[发明专利]机器人系统和被加工物的制造方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备：

容器，所述容器在内部配置有多个保持对象物，并且所述容器的至少一部分形成为网状；

配置状态检测部，所述配置状态检测部用于检测在所述一部分形成为网状的容器的内部配置的所述多个保持对象物的配置状态；以及

机器人臂，所述机器人臂包括保持部，所述保持部基于所述配置状态检测部检测出的所述多个保持对象物的配置状态来对所述保持对象物进行保持。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

供所述多个保持对象物配置的所述容器为，至少所述容器的底面形成为网状。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，

供所述多个保持对象物配置的所述容器为，至少所述容器的底面和侧面形成为网状。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人系统，其中，

供所述多个保持对象物配置的所述容器的侧面倾斜以使相对的所述侧面的间隔从底面起向上方变宽。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的机器人系统，其中，

所述容器的网状部分由线状部件构成，构成所述容器的网状部分的所述线状部件具有圆形截面。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的机器人系统，其中，

所述容器的网状部分由线状部件构成，所述线状部件的粗细为比所述配置状态检测部的分辨率小的尺寸。

7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的机器人系统，其中，

所述配置状态检测部具有：激光投射器，所述激光投射器向所述容器投射激光；摄像机，所述摄像机拍摄所述容器；以及距离运算部，所述距离运算部基于所述摄像机得到的图像来算出在所述容器的内部配置的多个保持对象部的三维配置状态。

8.根据权利要求1～7中的任意一项所述的机器人系统，其中，

对在所述容器配置的所述多个保持对象物的配置状态进行检测的所述配置状态检测部设于所述机器人臂。

9.根据权利要求1～8中的任意一项所述的机器人系统，其中，

所述容器由磁性材料构成，所述机器人臂的保持部利用磁力保持所述保持对象物，所述保持对象物配置在所述至少一部分形成为网状且由所述磁性材料构成的容器中。

10.根据权利要求9所述的机器人系统，其中，

所述机器人系统还具备控制部，所述控制部用于控制所述机器人臂的驱动，

所述至少一部分形成为网状的容器包含临时放置部，

所述控制部将所述机器人臂控制为：在利用所述机器人臂的保持部的磁力从收纳部保持所述保持对象物后，将所述保持部保持的所述保持对象物移动到网状的所述临时放置部，所述收纳部预先在内部配置有所述机器人臂的保持部保持前的多个保持对象物。

11.根据权利要求10所述的机器人系统，其中，

所述临时放置部具有使所述保持部能够保持的多个所述保持对象物能够不重叠地平放的大小，

利用所述配置状态检测部检测在所述收纳部的内部配置的所述多个保持对象物并使所述保持对象物从所述收纳部移动到所述临时放置部，并且利用所述配置状态检测部以比检测在所述收纳部的内部配置的所述多个保持对象物时更为详细的方式检测移动到所述临时放置部的所述保持对象物。

12.根据权利要求11所述的机器人系统，其中，

所述配置状态检测部构成为对在所述临时放置部配置的所述保持对象物的朝向进行检测。

13.根据权利要求12所述的机器人系统，其中，

所述机器人系统还具备用于改变所述保持对象物的朝向的台部，

所述控制部将所述机器人臂控制为：

根据检测出的所述容器的内部的所述保持对象物的配置的朝向，选择性地进行下述动作：使所述保持对象物载置于所述台部并改变所述保持对象物的朝向的动作；以及使所述保持对象物不载置于所述台部而直接搬送到下一工序的动作。