[发明专利]双自由度机器人踝关节舵机

权利要求书

1.双自由度机器人踝关节舵机，由设置在壳体内呈十字交叉的X向驱动机构、Y向驱动机构组成，其特征在于：

所述的X向驱动机构包括X向端盖、X向齿轮减速机构、X向角度传感器、X向电机、X向电机端盖；

X向电机输出轴上固定连接有电机齿轮，X向电机置于壳体内，由X向电机端盖通过X向端盖螺钉进行定位；X向齿轮减速机构包括X向第一齿轮、X向第二齿轮、X向第一心轴、X向第二心轴和X向输出齿轮；

所述的X向电机齿轮与X向第一齿轮的大齿轮啮合，X向第一齿轮的小齿轮与X向第二齿轮的大齿轮啮合，X向第二齿轮的小齿轮与X向输出齿轮啮合；所述的X向第一齿轮和X向第二齿轮分别由X向第一心轴和X向第二心轴穿过并固定在X向壳体中；

所述的X向输出齿轮的上端穿过X向输出轴上轴承和X向端盖作为X向驱动机构的驱动轴；X向输出齿轮的下端穿过置于壳体中的X向输出轴下轴承和X向角度传感器；所述的X向角度传感器通过螺钉固定在壳体内部；

所述的Y向驱动机构包括Y向端盖、Y向齿轮减速机构、Y向角度传感器、Y向电机、Y向电机端盖；Y向驱动机构与X向驱动机构结构相同；

控制电路板置于壳体内部，通过螺钉固定，用以控制电机。