[发明专利]双自由度机器人腕关节舵机

权利要求书

1. 双自由度机器人腕关节舵机，由设置在壳体内呈十字交叉的X向驱动机构和Y向驱动机构组成，其特征在于：

所述的X向驱动机构包括X向电机端盖、X向电机、X向传动轴、X向减速头、X向角度传感器、X向轴承衬座、X向轴承和X向输出端盖；

X向电机输出轴上固定连接有电机齿轮，X向电机由X向电机端盖通过X向端盖螺钉进行定位；X向减速头输入轴固定连接有X向减速头齿轮，输出轴设置有X向角度传感器；

所述的X向电机齿轮与X向齿轮传动轴一端啮合，该X向齿轮传动轴另一端与减速头齿轮啮合；所述的X向齿轮传动轴位于X向电机齿轮和减速头齿轮的正上方；

所述的轴承衬座一端由壳体内一凸台定位，另一端由输出端盖通过输出端盖螺钉进行定位；在轴承衬座内设置有轴承；该轴承一端由轴承衬座一凸台结构定位，另一端由输出端盖通过输出端盖螺钉进行定位；

所述的X向减速头的输出轴穿过轴承和输出端盖，作为X向驱动轴；

所述的Y向驱动机构包括Y向电机端盖、Y向电机、Y向传动轴、Y向减速头、Y向角度传感器、Y向轴承衬座、Y向轴承和Y向输出端盖；

所述的Y向电机齿轮与Y向齿轮传动轴一端啮合，该Y向齿轮传动轴另一端与减速头齿轮啮合；所述的Y向齿轮传动轴位于Y向电机齿轮和减速头齿轮的侧方；

Y向驱动机构的其余部分与X向驱动机构的结构相同；

X向齿轮传动轴和Y向齿轮传动轴均通过十字固定件，固定于壳体一处；该十字固定件由顶盖通过顶盖螺钉进行定位；

角度传感器，用以检测输出端转过的角度，并将角度信号反馈给电路控制板，控制电路板通过固定螺钉固定在壳体底部，用以控制电机。