[发明专利]一种物料搬运机器人及其工业过程控制方法

权利要求书

1.一种物料搬运机器人，其能完成取料、提升、摆动、下降、卸料工业过程，包括主体支架(5)，用于实现摆动过程的回转工作台(14)，用于实现取料和卸料过程的直线滑台(3)以及用于实现提升和下降过程的升降装置(6)；回转工作台(14)上设置驱动回转工作台(14)转动的回转电机(8)，直线滑台(3)上设置用于驱动直线滑台伸缩的滑台电机(4)，直线滑台(3)的前端安装机械手爪(1)，机械手爪(1)的端部安装用于驱动机械手爪(1)伸缩的伸缩气缸(2)；上述的升降装置(6)的下方安装用于驱动升降装置(6)升降的升降气缸(7)；其特征在于：

还包括用于整个机器人工业过程控制的控制柜(11)，控制柜(11)内安装单片机控制器，包括单片机(12)，以及安装于单片机(12)输入输出信号前端的光电耦合器(10)；控制柜(11)上设置用于实现与本物料搬运机器人实现交互控制的触摸屏(13)；

上述的滑台电机(4)和回转电机(8)为伺服电机；滑台电机(4)、回转电机(8)、升降气缸(7)和伸缩气缸(2)的信号线(9)连接至单片机控制器中。

2.如权利要求1所述的一种物料搬运机器人，其特征在于：所述回转工作台(14)和直线滑台(3)的动作机构上均安装有限位监测装置；所述的升降装置(6)和机械手爪(1)上分别设置控制其运行停止位置的位置监测开关。

3.如权利要求1或2所述的一种物料搬运机器人，其特征在于：单片机控制器中控制滑台电机(4)和回转电机(8)的输出信号线上设置的光电耦合器为高速光电耦合器。

4.如权利要求1所述的一种物料搬运机器人，其特征在于：升降气缸(7)和伸缩气缸(2)的气路中安装有可编程电磁阀，可编程电磁阀的信号线连接至单片机控制器中。

5.如权利要求1所述的一种物料搬运机器人，其特征在于：在控制柜(11)上设置能切断单片机控制器所有输出信号的急停开关，该急停开关的信号线连接至单片机控制器上；与此同时，在触摸屏(13)的操作界面中设置能切断单片机控制器所有输出信号的急停按钮，该急停按钮通过软件编程实现。

6.如权利要求1-5所述的任何一种物料搬运机器人的工业过程控制方法，其特征在于：在开始整个工业过程后，具有：

是否手动设定的步骤；

执行是后进入模式选择步骤，模式选择步骤中包括用于手动调整机械手爪状态的手动模式，用于以默认参数自动运行的自动模式，用于定量旋转或前进的增量模式以及用于验证程序对与错的单段模式；

参数设定步骤，针对不同的模式进行填表式的参数输入；

执行工业过程的步骤；

上述的是否手动设定的步骤中，执行否或无响应时，默认执行自动模式，该自动模式以默认参数执行工业过程。

7.如权利要求6所述的一种物料搬运机器人的工业过程控制方法，其特征在于：是否手动设定的步骤中，无响应的时间为2秒-5秒，经过该时间后执行无响应的步骤。

8.如权利要求6或7所述的一种物料搬运机器人的工业过程控制方法，其特征在于：整个工业过程控制的人工操作步骤在触摸屏(13)上操作。