[发明专利]一种单自由度三维运动装置

权利要求书

1.一种单自由度三维运动装置，由上动平台(3)、下静平台(0)及连接上动平台(3)和下静平台(0)的三条支链组成，其特征是第一条支链上的构件一(1)的一端和下静平台(0)以转动副一(R₁₁)连接后，其另一端又以转动副二(R₁₂)连接构件二(2)的一端，构件二(2)的另一端又以球铰一(S₁₃)和上动平台(3)连接，转动副二(R₁₂)的轴线和转动副一(R₁₁)的轴线平行；第二条支链上的构件四(4)的一端和下静平台(0)以球铰二(S₂₁)连接后，构件四(4)的另一端又以球铰三(S₂₂)和上动平台(3)连接；第三条支链仅由一个球铰四(S₃₁)组成，它直接将上动平台(3)和下静平台(0)连接在一起；且上动平台(3)上的三个球铰的位置不在一条直线上，下静平台(0)上的转动副一(R₁₁)的轴线可任意布置。

2.按权利要求1所述的单自由度三维运动装置，其特征是第一条支链上的转动副一(R₁₁)可用单自由度的移动副替代，而第二条支链上的两个球铰之一可由一个万向节代替。