[发明专利]车道偏离控制系统及方法

权利要求书

1.一种车道偏离控制系统，其特征在于，其包括：

视觉采集器，用以采集路况信息；

车体信息采集器，用于采集车体行驶信息；

数据处理器，用于接收和处理路况信息和车体行驶信息，并判断车辆行驶状态，根据车辆行驶状态选择是否发出警示信息；

车体控制器，用于接收数据处理器发出的警示信息，并根据警示信息进行车体控制。

2.根据权利要求1所述的车道偏离控制系统，其特征在于，所述数据处理器包括第一数据处理器、第二数据处理器和第三数据处理器；其中第一数据处理器用以处理路况信息，第二数据处理器用以分析车体行驶信息，第三数据处理器用以接收第一数据处理器和第二数据处理器的处理结果，并判断车辆行驶状态，根据车辆行驶状态选择是否发出警示信息。

3.根据权利要求2所述的车道偏离控制系统，其特征在于，路况信息包括车辆行驶道路内车道线的类型信息，车辆左右两侧车道线内是否有障碍物及后方是否有来车，第一数据处理器分析车辆行驶道路内车道线的类型信息，相邻车道线内是否有障碍物存在并传输处理结果给第三数据处理器，第二数据处理器将分析后的车体行驶信息传递给第三数据处理器，所述车体行驶信息包括行驶速度、车辆是否打转向灯、车辆是否开启刹车踏板或加速踏板。

4.根据权利要求1所述的车道偏离控制系统，其特征在于，所述车体控制器包括车体控制单元和警示单元，其中车体控制单元用于接收数据处理器发出的警示信息并纠正车辆偏离，警示单元用于接收数据处理器发出的警示信息并进行预警。

5.根据权利要求1所述的车道偏离控制系统，所述系统还包括警示器，用于接收数据处理器发出的警示信息，并进行预警。

6.根据权利要求4或5所述的车道偏离控制系统，其特征在于，所述预警发出后，警示驾驶员改变车辆行驶状态，在驾驶员没有反应时，启动车体控制器控制车辆，直至车辆处于正常行驶状态。

7.根据权利要求1所述的车道偏离控制系统，其特征在于，所述视觉采集器为数字摄像头。

8.根据权利要求7所述的车道偏离控制系统，其特征在于，所述数字摄像头的个数为四个，且该四个摄像头分别位于车体的前后两侧及左右两侧。

9.一种车道偏离控制系统的方法，其特征在于，

步骤S001：利用视觉采集器采集路况信息，利用车体信息采集器检测当前的车体行驶信息；

步骤S002：提供数据处理器，接收和处理路况信息和车体行驶信息，并判断车辆行驶状态，根据车辆行驶状态选择是否发出警示信息；

步骤S003：提供车体控制器，接收数据处理器发出的警示信息，并根据警示信息进行车体控制。

10.根据权利要求9所述的车道偏离系统的方法，其特征在于，所述步骤S002中的数据处理器包括第一数据处理器、第二数据处理器和第三数据处理器，其处理过程包括：

步骤A、第一数据处理器处理路况信息；第二数据处理器分析车体行驶信息；

步骤B、第三数据处理器接收的第一数据处理器和第二数据处理的处理结果，并判断车辆行驶状态，根据车辆行驶状态选择是否发出警示信息。

11.根据权利要求10所述的车道偏离控制系统的方法，其特征在于，根据步骤S003，第三数据处理器发出警示信息，当驾驶员没有根据警示信息纠正车辆偏离时，车体控制器自动纠正车辆行驶状态。

12.根据权利要求9所述的车道偏离控制系统的方法，其特征在于，所述步骤S003中，当预警信息发出后，提示驾驶员纠正车辆的偏离，当驾驶员没有反应时，启动车体控制器，直至车辆处于正常行驶状态。

13.根据权利要求9所述的车道偏离控制系统的方法，其特征在于，所述步骤S001中，采用四个数字摄像头采集路况信息，且四个数字摄像头分别位于车体的前、后侧及左、右侧。

14.根据权利要求10所述的车道偏离控制系统的方法，其特征在于，所述步骤A中处理的路况信息包括检测车道线的位置，其检测方法包括：

拾取视觉采集器所采集到图像的待检测区域；

确定道路参考点；

根据参考点选取实际左车道线和实际右车道线。