[发明专利]基于立体摄像机的物体检测方法和装置

权利要求书

1.一种基于立体摄像机的物体检测方法，包括：

对立体摄像机拍摄物体获得的立体图像进行坐标转化，获得相当于假想的摄像机沿预定方向拍摄物体的立体图像，并且获得该坐标转化后的立体图像在该预定方向上的平面投影视图；

对于该投影视图，基于检测参数进行物体检测；

计算出被检测出物体遮挡的区域；

对于在被检测出物体遮挡的区域内的位置，调整检测参数；以及

对于在被检测出物体遮挡的区域内的位置，基于该调整后的检测参数来检测物体。

2.如权利要求1所述的方法，其中，在所述调整检测参数的步骤中调整的检测参数是阈值和/或物体模板，其中通过将被检测物体和物体模板进行匹配、确定匹配程度、比较匹配程度和阈值来检测物体。

3.如权利要求1或2所述的方法，其中，按照距离立体摄像机由近及远的顺序来检测物体。

4.如权利要求1或2所述的方法，其中，利用遮挡模型来计算出被检测出物体遮挡的区域，该遮挡模型建立了遮挡程度与摄像机位置以及检测出物体的位置之间的关系。

5.如权利要求4所述的方法，其中在表格中将投影摄图中的每个位置与对应的检测参数相关联地存储，以及在调整检测参数时，对于在被检测出物体遮挡的区域内的位置，根据遮挡模型确定的与该位置对应的遮挡程度来调整检测参数，以及利用调整后的检测参数更新表格中对应的检测参数。

6.如权利要求1或2所述的方法，其中所述投影视图为累加投影视图，投影后的视图中的每个像素的值表示立体图像在投影方向上坐标相同的所有像素值之和。

7.如权利要求1或2所述的方法，其中所述投影视图为高度投影视图，投影后的视图中的每个像素的值表示立体图像在投影方向上坐标相同的所有像素之中高度最大的像素的高度。

8.一种基于立体摄像机的物体检测装置，包括：

投影视图获得部件，用于对立体摄像机拍摄物体获得的立体图像进行坐标转化，获得相当于假想的摄像机沿预定方向拍摄物体的立体图像，并且获得该坐标转化后的立体图像在该预定方向上的平面投影视图；

第一物体检测部件，用于对于该投影视图，基于检测参数进行物体检测；

遮挡区域计算部件，用于计算出被检测出物体遮挡的区域；

检测参数调整部件，用于对于在被检测出物体遮挡的区域内的位置，调整检测参数；以及

第二物体检测部件，用于对于在被检测出物体遮挡的区域内的位置，基于该调整后的检测参数来检测物体。

9.如权利要求8所述的物体检测装置，其中，所述检测参数调整部件调整的检测参数是阈值和/或物体模板，其中通过将被检测物体和物体模板进行匹配、确定匹配程度、比较匹配程度和阈值来检测物体。

10.如权利要求8或9所述的方法，其中，所述第一物体检测部件和第二物体检测部件按照距离立体摄像机由近及远的顺序来检测物体。