[发明专利]并联机器人的动力学协调控制系统

权利要求书

1.并联机器人的动力学协调控制系统，其特征在于，包括：协调控制模块、非线性动力学补偿模块和非线性摩擦力补偿模块；

所述协调控制模块用于输出协调控制信号τ_e1，所述协调控制信号τ_e1由比例增益矩阵K_d和组合误差信号s组成，记为τ_e1＝K_ds；

所述非线性动力学补偿模块用于输出动力学补偿信号τ_e2，所述动力学补偿信号τ_e2记为其中的M_e表示并联机器人的惯性矩阵，C_e表示科里奥利矩阵，表示参考速度，用于对期望速度的修正，表示参考加速度，用于对期望加速度的修正；

所述非线性摩擦力补偿模块用于输出摩擦力补偿信号τ_e3，所述摩擦力补偿信号τ_e3记为τ_e3＝S^Tf_a，其中的f_a表示关节的非线性摩擦力，S表示速度雅克比矩阵。

2.根据权利要求1所述的并联机器人的动力学协调控制系统，其特征在于，所述组合误差信号s由耦合误差e_cc和耦合误差变化量通过线性组合的方式获得，记为其中P为组合误差参数矩阵；所述的耦合误差e_cc通过跟踪误差e_t和同步误差e_s的比例－积分组合得到，记为其中R是耦合误差参数；所述的同步误差e_s为连续轨迹运动过程中的估计轮廓误差

3.根据权利要求1所述的并联机器人的动力学协调控制系统，其特征在于，所述参考速度记为其中的表示期望速度，e_s表示同步误差，e_cc表示耦合误差；所述参考加速度记为其中的表示期望加速度、表示同步误差变化量，表示耦合误差变化量。

4.根据权利要求1所述的并联机器人的动力学协调控制系统，其特征在于，所述关节的非线性摩擦力f_a记为fai=Bviq·vi+f1i(1-21+e2ω1iq·ai)+f2i(1-21+e2ω2iq·ai),]]>其中的B_vi表示粘滞摩擦力系数，表示主动关节的速度，f_1i和f_2i分别表示库仑摩擦力和Stribeck摩擦力的幅值，ω_1i和ω_2i分别表示S型函数对库仑摩擦力和Stribeck曲线的近似程度，i＝1,...,n，n表示关节的数目。