[发明专利]包括用于安放末端执行器的伸缩组件的机械手

权利要求书

1.一种机械手，其包含：

致动器组件；

从所述致动器组件悬垂出的第一和第二平行伸缩导向螺杆组件；以及

耦合至所述伸缩导向螺杆组件的末端并且由所述伸缩导向螺杆组件的末端支撑的末端执行器；

所述致动器组件导致每个伸缩导向螺杆组件独立地展开和缩回，并且其中每个伸缩导向螺杆组件均包括第一、第二和第三导向螺杆，其中所述第一导向螺杆的末端耦合至所述末端执行器，所述第一导向螺杆具有接合所述第二导向螺杆的内螺纹孔的外螺纹，所述第二导向螺杆具有接合所述第三导向螺杆中的内螺纹孔的外螺纹，所述第三导向螺杆被安装成在所述致动器组件外壳内不旋转，由此，旋转所述第二导向螺杆使得所述第一导向螺杆末端在展开位置和缩回位置之间移动，并且其中每个伸缩导向螺杆组件的所述第三导向螺杆通过软接口被装配至所述外壳，从而能够绕Z轴线旋转。

2.根据权利要求1所述的机械手，其中每个导向螺杆接口均具有循环球轴承衬套且其具有预先装载的球轴承，从而消除任何轮齿隙。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，还包含接口板，其旋转地耦合至所述末端执行器，并且其中所述伸缩导向螺杆组件的所述末端被枢转地联接至所述接口板。

4.根据权利要求1或2所述的机械手，还包含用于命令所述致动器组件沿相同方向同时移动两个伸缩导向螺杆组件的末端由此线性平移所述末端执行器的控制器。

5.根据权利要求1或2所述的机械手，还包含用于命令所述致动器组件沿相反方向同时移动所述伸缩导向螺杆组件的末端由此旋转所述末端执行器的控制器。

6.根据权利要求1或2所述的机械手，还包含用于命令所述致动器组件在移动一个所述伸缩导向螺杆组件的末端的同时命令所述致动器组件保持另一个所述伸缩导向螺杆组件的末端静止由此旋转所述末端执行器的控制器。

7.根据权利要求1或2所述的机械手，其中所述末端执行器被配备成执行紧固任务。

8.一种在由壁体部分地限定的有限空间内制造的方法，其包含：

将末端执行器移至所述有限空间内；

将第一导向螺杆的末端耦合至所述末端执行器，将所述第一导向螺杆接合第二导向螺杆，并且将所述第二导向螺杆接合第三导向螺杆，所述第三导向螺杆被安装成在致动器组件外壳内不旋转；

使用第一和第二平行伸缩导向螺杆组件平移和旋转所述末端执行器，直到所述末端执行器在所述有限空间内相对于目标实现理想取向；以及

使用所述有限空间外部的金属板将所述末端执行器磁性夹抵于所述壁体，

其中每个伸缩导向螺杆组件均包括第一、第二和第三导向螺杆，并且所述第三导向螺杆通过软接口被装配至所述外壳，从而能够绕Z轴线旋转。

9.根据权利要求8所述的方法，还包含使用所述末端执行器在所述目标处执行紧固任务。

10.根据权利要求8或权利要求9所述的方法，其中使用所述伸缩导向螺杆组件包括以不同速度旋转所述组件的对应导向螺杆从而旋转所述目标。

11.根据权利要求10所述的方法，其中由器械化紧固件发射出的信号被用于在所述目标之上准确地安放所述末端执行器。