[发明专利]机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

以往，有通过产业用机器人（以下简单记作“机器人”）自动进行部件的组装作业的机器人系统。例如，在专利文献1中，公开了通过机器人自动进行将环状部件嵌合到轴的组装作业的技术。

【专利文献1】日本特开平8-187687号公报

但是，在上述专利文献1所记载的技术中，没有考虑环状部件与轴的嵌合强度，因此在组装了要求嵌合强度的部件的情况下，存在成品率降低的问题。

发明内容

本发明公开的技术正是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种能够在通过机器人自动进行将环状部件嵌合到轴的组装作业的情况下提高成品率的机器人系统。

本发明公开的机器人系统具有：机器人，其把持可在周面上安装与环状部件的内周面卡合的卡合部件的轴，使该轴转动；夹具，其用于固定所述环状部件；控制部，其在由所述机器人把持嵌合有所述环状部件的所述轴并使该环状部件与所述夹具接触的状态下，通过所述机器人向该轴施加转动力；以及判定部，其根据施加了所述转动力时的所述机器人的动作，判定是否已将所述卡合部件安装到所述轴上。

根据本发明公开的机器人系统的一个方式，起到如下效果：在通过机器人自动进行将环状部件嵌合到轴的组装作业的情况下，能够提高成品率。

附图说明

图1是示出实施例的机器人系统的配置的示意图。

图2是示出实施例的机器人的外观的示意图。

图3是示出实施例的机器人系统的结构的框图。

图4是示出实施方式的机器人的动作的图。

图5是示出实施方式的机器人的动作的图。

图6是示出实施例的控制装置执行的处理步骤的流程图。

图7是示出实施例的变形例的机器人系统的配置的示意图。

标号说明

1、1a：机器人系统；2：机器人；28：前端臂；28a：手旋转轴；28b：致动器；3：控制装置；31：控制部；32：操作部；33：判定部；4：键安装装置；5：轴；51：键（key）；6：卡扣（留め具）；7、7a、7b：齿轮；8：粘接剂涂覆装置；9：嵌合用工作台；10、10a、10b：夹具。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明公开的机器人系统的实施例进行详细说明。另外，本发明不受以下所示的实施例中的示例限定。

【实施例】

以下，对通过机器人自动进行将作为环状部件的齿轮嵌合到轴的组装作业的机器人系统进行说明。另外，嵌合到轴的部件不限于齿轮，也可以是转子或滑轮等任意的环状部件。

图1是示出实施例的机器人系统1的配置的示意图。如图1所示，机器人系统1具有：机器人2，其自动进行将齿轮7嵌合到轴5的组装作业；以及控制装置3，其设置在机器人2的活动区域100的外部，控制机器人系统1整体的动作。

此处，使用图2说明机器人2。图2是示出实施例的机器人2的外观的示意图。如图2所示，机器人2具有：基础部22，其安装在固定于地板等的基座21上；从基础部22延伸的机器人臂；以及安装在机器人臂的前端的末端执行器（以下记作“手29”）。

机器人臂是从基端（基础部22）朝向前端侧连结第1臂23、第2臂24、第3臂25、第4臂26、第5臂27和第6臂28这6个臂而构成的。这些各臂在内部设置有致动器，如图2的双向箭头所示，通过各致动器，以各臂的连结部为关节进行旋转驱动。

此外，在作为机器人臂前端的第6臂28（以下记作“前端臂28”）的内部，设置有使手旋转轴28a旋转来对手29进行旋转驱动的致动器28b。此外，在手29的内部，设置有对安装在手29的前端的一对把持爪29a进行驱动的致动器（省略图示）。

上述前端臂28构成为能够通过控制装置3的控制来切换手固定控制和手空转控制。此处，所谓手固定控制，是指如下的手29的旋转控制：在使手29旋转时，不论经由手29施加到手旋转轴28a的外力大小如何，都从致动器28b向手旋转轴28a施加旋转力。

另一方面，所谓手空转控制，是指如下的手29的旋转控制：在使手29旋转时，在经由手29施加到手旋转轴28a的外力的大小（转矩）在预定阈值以上的情况下，控制手旋转轴28a的动作，以使得手旋转轴28a与手29一起通过外力旋转。

另外，在通过控制装置3选择了手空转控制的情况下，在使手旋转轴28a旋转时，如果经由手29施加到手旋转轴28a的外力小于阈值，则手29通过手旋转轴28a的旋转而旋转。