[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具有：

机器人，其把持可在周面上安装与环状部件的内周面卡合的卡合部件的轴，使该轴转动；

夹具，其用于固定所述环状部件；

控制部，其在由所述机器人把持嵌合有所述环状部件的所述轴并使该环状部件与所述夹具接触的状态下，通过所述机器人向该轴施加转动力；以及

判定部，其根据施加了所述转动力时的所述机器人的动作，判定是否已将所述卡合部件安装到所述轴上。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人具有把持部，该把持部通过把持所述轴并进行旋转来转动所述轴，

所述判定部在向所述轴施加了转动力的所述把持部进行了旋转的情况下，判定为未将所述卡合部件安装到所述轴上。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制部在使所述把持部旋转时，在施加到该把持部的外力小于阈值的情况下，使所述把持部旋转，在所述外力为所述阈值以上的情况下，进行所述把持部的旋转控制，以使得所述把持部通过所述外力进行旋转。

4.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，

所述把持部的旋转轴被保持为与铅直方向平行。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制部在第1作业区域中通过所述机器人进行了将所述环状部件嵌合到所述轴的嵌合作业后，通过所述机器人进行使用第2作业区域中设置的所述夹具判定是否已安装所述卡合部件的判定作业，其中，所述第2作业区域与所述第1作业区域隔开。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

按照所述环状部件的形状设置有多个所述夹具，

所述控制部使嵌合到所述轴的所述环状部件接触形状与该环状部件对应的夹具。

7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

在所述环状部件是齿轮的情况下，所述夹具是与该环状部件相同形状的齿轮。