[发明专利]机器人装置及其控制方法、计算机程序以及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人装置，包括：

图像输入单元，用于输入周围的图像；

目标物体检测单元，用于从所述图像输入单元的输入图像中检测物体；

物体位置检测单元，用于检测由所述目标物体检测单元检测到的物体的位置；

环境信息获取单元，用于获取由所述物体位置检测单元检测到的物体的位置的周围环境信息；

最优姿态获取单元，用于获取关于由所述目标物体检测单元检测到的物体的、与所述环境信息获取单元获取的周围环境信息对应的最优姿态；

物体姿态检测单元，用于从所述图像输入单元的输入图像中检测物体的当前姿态；

物体姿态比较单元，用于将由所述物体姿态检测单元检测到的物体的当前姿态与物体的最优姿态进行比较；以及

物体姿态校正单元，用于当所述物体姿态比较单元确定在物体的当前姿态和最优姿态之间存在预定的差别或更多差别时，校正物体的姿态。

2.根据权利要求1所述的机器人装置，进一步包括：

任务执行单元，用于基于用户的指令执行任务，

其中，当所述任务执行单元未执行任务时，自动地执行所述物体姿态检测单元对物体的当前姿态的检测、所述物体姿态比较单元进行的与最优姿态的比较、以及所述物体姿态校正单元进行的物体的姿态校正。

3.根据权利要求1所述的机器人装置，进一步包括：

移动单元，用于移动所述机器人装置的位置，

其中所述物体姿态检测单元在所述移动单元移动所述机器人装置的当前位置时检测物体的当前姿态。

4.根据权利要求1所述的机器人装置，其中所述最优姿态获取单元通过学习获取每个物体的最优姿态并且将所获取的最优姿态保存在物体姿态数据库中。

5.根据权利要求4所述的机器人装置，其中所述物体姿态数据库进一步保存从用户教导的每个物体的最优姿态。

6.根据权利要求1所述的机器人装置，进一步包括：

环境地图更新单元，用于基于所述图像输入单元的输入图像来更新环境地图。

7.根据权利要求1所述的机器人装置，其中所述最优姿态获取单元获取在为用户布置舒适环境时的用于放置物体的最优姿态，并且获取在向用户转交物体时的物体的最优姿态。

8.根据权利要求1所述的机器人装置，其中所述环境信息获取单元从包括周围环境信息的环境地图中获取由所述物体位置检测单元检测到的物体的位置的周围环境信息。

9.根据权利要求1所述的机器人装置，其中所述物体姿态比较单元将所述物体姿态检测单元检测到的物体的当前姿态与用于保存关于每个环境的每个物体的最优姿态的物体姿态数据库中所保存的物体的最优姿态进行比较。

10.一种控制机器人装置的方法，包括：

输入周围的图像；

从在所述的输入步骤中输入的图像中检测物体；

检测在所述的检测物体的步骤中检测到的物体的位置；

从包括周围环境信息的环境地图获取在所述的检测步骤中检测到的物体的位置的周围环境信息；

获取关于在所述的检测物体的步骤中检测到的物体的、与在所述的获取周围环境信息的步骤中获取的周围环境信息对应的最优姿态；

在物体姿态数据库中保存关于每个环境的每个物体的最优姿态；

从所述的输入步骤中输入的图像中检测物体的当前姿态；

将在所述的检测当前姿态的步骤中检测到的物体的当前姿态与所述物体姿态数据库中保存的物体的最优姿态进行比较；以及

当在所述的比较步骤中确定在物体的当前姿态和最优姿态之间存在预定的差别或更多差别时，校正物体的姿态。