[发明专利]伺服机械手装置

权利要求书

1.一种伺服机械手装置，包括机架和安装在机架上的机座，所述的机座上安装有主轴，其特征在于，该装置还包括安装在机架上的用于供料的分料台和用于下料的下料机构，所述的机座上固连有支撑架并在支撑架上固连有横向设置的主臂，所述的主臂上安装有能沿主臂横向移动的电机，所述的电机上固连有连接座并在连接座上安装有垂直设置的第一气缸，所述的第一气缸活塞杆端部固连有固定块并在固定块上安装有用于抓料和放料的抓取机构。

2.根据权利要求1所述的伺服机械手装置，其特征在于，所述的抓取机构包括安装在固定块上的第二气缸、贯穿固定块的导轨和安装在导轨上的两个机械手抓取组件，所述的第二气缸活塞杆通过连接块与导轨相连且所述的导轨与第二气缸活塞杆平行设置，所述的固定块上安装有支撑块且所述的支撑块上固连有顶料气缸，所述的顶料气缸的活塞杆端部固连有顶料块且所述的顶料块正对其中一个双臂机械爪。

3.根据权利要求2所述的伺服机械手装置，其特征在于，所述的固定块上固连有延伸块且所述的延伸块上开设有条形通孔，所述的支撑块穿过通孔并通过螺钉固定在延伸块上。

4.根据权利要求2或3所述的伺服机械手装置，其特征在于，所述的机械手抓取组件包括双臂料爪座、双臂气爪齿轮、双臂气爪座、双臂气缸安装板、双臂机械气缸和双臂机械爪，所述的双臂料爪座安装在导轨上且包括上底板和下底板，所述的双臂气爪齿轮通过双臂齿轮轴固定在所述的上底板和下底板之间，所述的双臂气爪座截面为L型，所述的L型双臂气爪座的竖向板上设有与所述的双臂气爪齿轮相互齿合的齿状结构，所述的双臂气缸安装板通过连接杆与所述的双臂气爪座相连接，所述的双臂机械气缸安装在所述的双臂气缸安装板上，所述的双臂机械爪与所述的L型双臂气爪座的横向板相互紧固。

5.根据权利要求4所述的伺服机械手装置，其特征在于，所述的双臂机械爪上部截面为1型板上设置有凸台，所述凸台上安装所述双臂气爪座的横向板，所述1型板与所述双臂气爪座的横向板通过螺丝固定在一起。

6.根据权利要求1或2或3所述的伺服机械手装置，其特征在于，所述的分料台包括倾斜设置固定在机架上的输料通道和水平设置固定在机架上的备料气缸，所述的输料通道的出口端垂直向下，所述的备料气缸活塞杆通过连接板连接有滑块且所述的滑块与备料气缸上下平行设置并在滑块一端固连有备料座，所述的输料通道出口端处设置有能封闭输料通道出口端的下料挡板且所述的下料挡板一端抵靠在备料座上，所述的下料挡板与机架之间设有当下料挡板移动时能使下料挡板复位的复位机构。

7.根据权利要求6所述的伺服机械手装置，其特征在于，所述的复位机构包括复位弹簧，所述的复位弹簧一端固定在下料挡板上，另一端固定在机架上。

8.根据权利要求1或2或3所述的伺服机械手装置，其特征在于，所述的下料机构包括固定在机架上的固定座、下料板、安装在固定座上的第三气缸和与第三气缸活塞杆固连的下料座，在下料座上固连有下料气缸，所述的下料座底部开设有下料口并在下料座上铰接连接有可封闭下料口的挡料块且所述的挡料块在下料气缸的推动下绕铰接点转动。

9.根据权利要求5所述的伺服机械手装置，其特征在于，所述的固定座上还安装有导向杆，所述的下料座套设在导向杆上。

10.根据权利要求1或2或3所述的伺服机械手装置，其特征在于，所述的主臂上横向固连有导齿板，所述的电机转轴通过齿轮与导齿板相连。