[发明专利]机器人系统和制造工件的方法

说明书

技术领域

本文公开的实施方式涉及机器人系统和制造工件的方法。

背景技术

已经提出了各种技术来通过用机器人取代人力使工件生产线自动化。例如，日本专利申请特开No.2008－009899公开了一种向组装作业机器人自动地示教组装作业的自动示教系统。

该自动示教系统利用例如由摄像机获取的摄影图像单独识别随机收集的各种部件（以下称为工件），并且将它们与预先寄存的工件相关信息进行比较，从而每次组装都自动生成组装作业的给定程序。

然而，传统的机器人系统还具有提高产量的改进空间。例如，当上述自动示教系统生成的给定程序包括改变将由机器人保持的工具或材料时，该改变所需的机器人操作随着制造工件数量的增加而使得制造费用变大。

实施方式的一个方面旨在提供能够提高产量的机器人系统和制造工件的方法。

发明内容

根据实施方式的一个方面的机器人系统包括机器人和指令模块。所述机器人保持用于加工工件的多个供给材料中的一个。当所述供给材料用于加工单个工件时，所述指令模块向所述机器人发出操作指令，指示在加工工件的随后循环中首先使用在加工工件的先前循环中最后保持的供给材料。

根据该实施方式的一个方面，能够实现产量的提高。

附图说明

通过参考如下结合附图考虑的详细描述将更好地理解本发明，从而将容易地获得对本发明及其许多伴随优点的更完全了解，其中：

图1是示意性示出根据一个实施方式的机器人系统的总体构造的俯视图；

图2是示意性示出根据所述实施方式的机器人的主要部分的正视图；

图3A是示意性示出根据所述实施方式的右手部单元和左手部单元的主要部分的正视图；

图3B是示意性示出根据所述实施方式的右手部单元和左手部单元的主要部分的立体图；

图4是示出右手部单元的端部的示意图；

图5A是示出了卷绕辊机构从左手部单元移除的状况的示意图；

图5B是示出了卷绕辊机构的示意图；

图6是示出了根据所述实施方式的机器人系统中的一系列操作的示意图的第一部分；

图7A和图7B是示出了根据所述实施方式的机器人系统中的一系列操作的示意图的第二部分；

图8是示出了根据所述实施方式的机器人系统的构造实施例的框图；

图9A是示出了类型不同的电路板的实施例的图；

图9B是示出了由电路板进行的示教信息的实施例的表；

图9C是示出了剩余胶带信息的实施例的表；

图10是示出了根据所述实施方式的机器人系统中的指令控制序列的实施例的图；

图11是示出了由根据所述实施方式的机器人系统执行的处理程序的流程图；

图12是示出了用于图11中所示的多余胶带返回处理的处理程序的流程图；

图13是示出了用于图11中所示的必要胶带取出处理的处理程序的流程图；以及

图14是示出了用于图11中所示的胶带粘贴处理的处理程序的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图详细地描述在本申请中公开的机器人系统和制造工件的方法的实施方式。然而，所述实施方式不受到所描述的实施方式的限制。

在以下描述中，以遮蔽胶带作为供给材料，以用于电子装置的电路板作为加工对象来示例性地描述执行将遮蔽胶带粘贴到电路板上的预定位置的过程的机器人系统。

现在将描述电路板。在当前机器人系统中的电路板是在设置电子元件之前的电路板。在将遮蔽胶带粘贴在当前机器人系统中的预定位置处之后，在随后的焊接处理过程中向未被遮蔽的部分施加焊料。在以下描述中，可以将电路板称为工件。

总体构造

图1是示意性示出了根据所述实施方式的机器人系统100的总体构造的俯视图。在图1中，为了更容易理解以下说明，示出了包括以竖直向上方向作为正向的Z轴的三维正交坐标系。在下列说明中使用的其他附图中可以示出这种正交坐标系。而且，在下列描述中将X轴的正向限定为指向机器人101的前方。

如图1中所示，机器人系统100包括布置在隔壁100A内的预定位置处的机器人101、台架102、未加工工件盒103、已加工工件盒104、主收纳器105、副收纳器107和摄像机109。

在隔壁100A上，设置有门100B，载入载出路径106通过门100B布置在隔壁100A的内部和外部。在隔壁100A的外部，布置有控制装置108，该控制装置108连接至机器人101以与机器人101通信。