[发明专利]多机械手同步抱抓机构

权利要求书

1.一种多机械手同步抱抓机构，包括机械手同步抱抓平台(1)，同步架垂直升降平台(2)，同步架横向移动平台(3)：机械手同步抱抓平台（1）上固定有无杆气缸滑块（16）和直线导轨滑块（17），无杆气缸滑块（16）和直线导轨滑块（17）分别与同步架垂直升降平台（2）上垂直固定的无杆气缸（13）和直线导轨（14）滑动连接，同步架垂直升降平台（2）上直线导轨（14）上下端分别固接于横向移动平台（3）的横向导轨滑块连接架（15）和横向导轨滑块（24）。

所述机械手同步抱抓平台（1）包括有：机械手（4）、两个同步装置滑块（5）、气缸（6）、同步架（7）、两条拉绳（8）、两个小滑轮（9）、气缸活塞（10）、两条同步装置滑块轨道（11）、夹持块（12）；同步架（7）上安装有两条平行同步装置滑块轨道（11），两个同步装置滑块（5）分别沿同步架滑块轨道（11）运动；拉绳（8）通过小滑轮（9）分别连接平行的两个同步装置滑块（5）同一端，实现两个同步架滑块同步相对运动，小滑轮（9）固定安装在同步架（7）两端内侧，拉绳（8）穿过小滑轮（9）；机械手（4）主要由左机械臂和右机械臂组成，所有机械手（4）的左机械臂安装在一个同步装置滑块（5）上，所有机械手（4）右机械臂安装在另一个同步装置滑块（5）上，左右机械手臂相隔固定距离在同步装置滑块（5）上阵列布置，机械手臂在运动过程中互不干涉；气缸（6）安装在同步架（7）一侧，气缸（6）的气缸活塞（10）连接在安装左机械臂的同步架滑块（5）上，气缸活塞（10）与同步装置滑块（5）平行，气缸活塞（10）直线带动同步装置滑块（5）沿同步装置滑块轨道（11）运动，同时通过同步装置滑块（5）两侧拉绳（8）作用，实现机械手左右机械手臂相对运动，从而实现机械手的抱紧和松开动作。

所述的同步架垂直升降平台（2）包括有：无杆气缸（13）、直线导轨（14）、横向导轨滑块连接架（15）、无杆气缸滑块（16）、两个直线导轨滑块（17）、直线导轨固定架（18）；无杆气缸（13）固定在横向导轨滑块连接架（15）后侧，与地面垂直安装，无杆气缸滑块（16）固定在同步架（7）侧面，无杆气缸（13）驱动无杆气缸滑块（16）带动同步架（7）沿垂直方向运动；直线导轨（14）一端固定在横向导轨滑块连接架（15）上，另一端通过直线导轨固定架（18）固定在横向导轨滑块上（24）上；两个直线导轨滑块（17）分别固定在同步架（7）左右两端，直线导轨（14）负责机械手同步抱抓平台（1的垂直升降导向，无杆气缸滑块（16）垂直上下运动，带动同步抱抓平台（1）沿直线导轨垂直升降运动,共同调节无杆气缸（13）和直线导轨（14）的行程控制同步抱抓平台（1）的垂直升降行程，垂直升降平台（2）完成机械手（4）对作业对象的抓起和放置。

所述的同步架横向移动平台（3）包括有：横向导轨电机（19）、导轨座（20）、横向导轨传动轴（21），横向导轨（22），齿形同步带（23），横向导轨滑块（24），限位开关（25）；横向导轨（22）水平布置，齿形同步带（23）横向水平布置，横向电机（19）固定在导轨座（20）上，横向电机（19）的横向电机导轨传动轴（21）上连接有同步齿形带（23）实现同步齿形带（23）传动，同步齿形带（23）固接横向导轨滑块（24），横向导轨滑块（24）随同步齿形带（23）同步运动，横向导轨滑块（24）沿横向导轨（22）运动，带动同步抱抓平台（1）和垂直升降平台（2）共同横向移动；限位开关（25）安装在横向导轨（22）上，对横向导轨滑块（24）的定位；同步架横向移动平台（3）通过以上动作完成机械手（4）对作业对象的横向搬运。

2.根据权利要求1所述的一种多机械手同步抱抓机构，其特征在于：机械手（4）末端固定有橡胶材质的夹持块（12）；调节机械手（4）和夹持块（12）的尺寸可以适应不同的作业对象。