[发明专利]一种参数标定方法及装置

权利要求书

1.一种参数标定方法，其特征在于，包括：

获取一幅标定模板图像，所述标定模板图像通过拍摄标定模板得到；

对所述标定模板图像进行角点检测，以提取图像角点；

根据提取的所述图像角点计算径向畸变参数；

根据计算出的所述径向畸变参数进行径向畸变校正，以重建畸变校正图像；

根据所述标定模板和重建后的畸变校正图像的透视投影关系，计算出内外参数，以实现参数标定，所述内外参数包括：内参矩阵，旋转向量和平移向量。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据提取的所述图像角点计算径向畸变参数的步骤包括：

基于单参数除法模型，按照下式对径向畸变进行建模，以建立所述标定模板图像，和，对所述标定模板图像进行校正后的畸变校正图像之间的坐标变换关系：

xu=xd1+λrd2,]]>

其中，x_d＝(x_d，y_d)为所述标定模板图像下任意一畸变点的坐标，x_u＝(x_u，y_u)为对x_d＝(x_d，y_d)进行校正后的校正点在所述畸变校正图像下的坐标，λ为径向畸变参数，r_d²＝x_d²+y_d²；

根据所述标定模板上的直线因成像畸变在所述标定模板图像上呈现为圆弧的对应关系，结合所述图像角点拟合出的所述圆弧的圆弧参数，其中，所述标定模板上的直线方程为ax_u+by_u+c＝0，所述标定模板图像上的圆弧方程为{A_i，B_i，C_i|i＝1，2，3}为圆弧参数，

根据拟合出的所述圆弧参数，按照

(A₁-A₂)x_d0+(B₁-B₂)y_d0+(C₁-C₂)＝0

(A₁-A₃)x_d0+(B₁-B₃)y_d0+(C₁-C₃)＝0

(A₂-A₃)x_d0+(B₂-B₃)y_d0+(C₂-C₃)＝0

求解出畸变中心(x_d0，y_d0)，并结合公式计算出所述径向畸变参数。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据计算出的所述径向畸变参数进行径向畸变校正，以重建畸变校正图像的步骤包括：

根据所述径向畸变参数，按照所述畸变校正图像到所述标定模板图像的逆过程，求取所述标定模板图像下，与所述畸变校正图像下的校正点(x_ui，y_ui)对应的畸变点(x_di，y_di)的坐标；

对求取的所述标定模板图像下的畸变点(x_di，y_di)的坐标，进行双线性插值，以得到重建后的畸变校正图像中的校正点(x_ui′，y_ui′)的坐标。