[发明专利]车辆的碰撞避免控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的碰撞避免控制方法，更具体的涉及在与障碍物的碰撞危险中反映驾驶员的转向意志，进行车辆转向及制动控制，避免与障碍物的碰撞的辅助的车辆碰撞避免控制方法。

背景技术

一般地，利用车辆的转向和制动来避免和防止与障碍物的碰撞的碰撞避免系统包括摄像头、雷达或其二者的联合传感器系统。

碰撞避免系统在预测到碰撞时生成适当的目标避免轨迹，并依照轨迹进行转向或制动。

碰撞避免系统一旦预测到与障碍物的碰撞时，则判断是否紧急制动后，进行紧急制动，这时如果判断旁边车道是空的，则自动变换车道以避免碰撞。

上述技术构成是有助于理解本发明的背景技术，但不意味着是本发明所属技术领域里广泛公知的现有技术。

发明内容

现有的碰撞避免系统，如果判断有碰撞危险，就会判断是否有通过同时控制制动及转向，或者，变换车道来避免碰撞的可能性。

之后，自动生成以便回避障碍物的回避轨迹，利用制动及转向控制依从避免轨迹。

但是现有的碰撞避免系统自动进行制动及转向控制，并依从避免轨迹，导致与驾驶员的意志无关地实现制动及转向控制，驾驶员在紧急危险中可能有严重的不协调感。

另外，自动计算并依从目标转向角和避免轨迹，接近自动转向，因此存在难以实现批量生产的问题。

为了解决上述的技术问题，本发明的目的是提供一种车辆的碰撞避免控制方法，所述方法在与位于前方的障碍物发生碰撞危险中如果有碰撞避免的可能性，就会基于驾驶员的意志进行车辆的转向和制动控制。

根据本发明的一方面的车辆的碰撞避免控制方法，包括：利用位于车辆行进前方的障碍物的高度、宽度、相对距离、相对速度中任意一种以上信息，判断是否有与所述障碍物的碰撞危险中，可以避免碰撞的判断阶段；所述判断阶段中，判断有避免碰撞的可能性，检测方向盘的转向立柱扭矩的检测阶段；所述转向立柱扭矩为扭矩设定值以上时，根据所述方向盘的转向方向，直至横向位移达到横向位移设定值，在转向方向上发生所述转向辅助扭矩的阶段。

根据本发明的车辆的碰撞避免控制方法，还包括，在所述转向方向上发生转向辅助扭矩的阶段中，所述转向方向的内侧车轮上发生制动力的阶段。

根据本发明的车辆的碰撞避免控制方法，还包括：所述转向方向的所述横向位移超过所述横向位移设定值，所述方向盘的相反转向方向上发生转向辅助扭矩的阶段。

根据本发明的车辆的碰撞避免控制方法，还包括：所述相反转向方向的车轮上发生制动力的过程；变换车道后，所述相反转向方向相反的方向上的车轮上产生制动力以防止过转向的过程。

本发明的车辆的碰撞避免控制方法发生转向辅助扭矩，在碰撞危险中根据驾驶员的意志实现了制动及转向控制，不但降低了驾驶员的不协调感，而且能够避免碰撞，防止碰撞事故。

而且，本发明根据驾驶员的转向意志实现制动和控制，能够提高产率。

附图说明

图1是根据本发明的一个实施例的车辆的碰撞避免控制装置的框图。

图2是根据本发明的一个实施例的车辆的碰撞避免控制方法的顺序图。

图3是根据图2的为了避免碰撞的变换车道情况的示意图。

图4是图3的变换车道情况的时序图。

附图标记说明

感知部10    拍摄部11

雷达部12    执行部20

制动装置21  转向装置22

控制部30

具体实施方式

下面，参照附图对根据本发明的一个实施例的车辆的碰撞避免控制方法做详细说明。在该过程中为了更加清楚和方便的说明，附图中示出的线条粗细或构成要素的大小等可能与事实不符。下文的术语经过考虑到本发明的功能的定义后，可能根据使用者和运用者的意图或关联而改变。因此，对这些术语的定义应参考全文内容。

图1是根据本发明的一个实施例的车辆的碰撞避免控制装置的框图。

根据本发明的一个实施例的车辆的碰撞避免控制装置如图1所示，包括感知部10、控制部30和执行部20。

感知部10感知位于车辆行进前方的障碍物，还能够预测是否有车辆与障碍物的碰撞危险，输入碰撞感知信息。

为此，感知部10包括：拍摄前方障碍物，输入障碍物的高度和宽度等的拍摄部11；利用是否存在障碍物、与障碍物之间距离等，输入相对距离和相对速度等的雷达部12；结合这些的联合传感器(图中未示出)。