[发明专利]关节型机械手指

说明书

技术领域

本发明涉及机械手指，尤其涉及一种能够多角度自由扭转和延伸的多功能关节型机械手指。

背景技术

近年来，随着科技的进步及自动化生产规模的不断扩大，机械手在诸如家电生产、汽车制造、以及医疗卫生、军事等众多领域中得到了广泛的应用，这些机械手都是通过模拟人手的功能以完成产品的抓取等动作，然现有技术中的机械手调整的角度一般只能进行X、Y、Z三个方向的调整。

如图10所示的专利号为200810030084.8，名称为“一种全自动多功能机械臂”的中国专利中所揭示的装置，其包括倒角组91，倒角组固定块92，气缸93，气缸连接块94，治具型材95，治具固定块96，L形连接块99，以及固定连接于治具型材95及治具固定块96上的吸盘97及抱具98，倒角组91可相对于治具型材95进行90-180度的旋转，以实现对产品多角度的抓取，然这样的机械手还是不能够灵活地根据待抓取产品的形状特征等进行自由扭转或弯曲，尤其对于形状不规则的产品如具有不规则圆弧面的产品或其他类型的产品来说，这种机械手难以进行有效的抓取。

另一方面来说，现有技术中，用于抓取或吸取待抓取产品的机械手一般都是根据待抓取产品的形状、材质及重量进行专门设计的，其不适用于其他类型的产品的抓取，因此降低了机械手的通用性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种能够自由调整延伸位置关节型机械手指，以根据产品的不同形状做不同的组装及调整，提高机械手指的灵活性及通用性。

为实现上述目的，本发明提出如下技术方案：一种关节型机械手指，包括通过弹性拉伸件相连接的拉紧固定组件及固定支架，其中：

所述拉紧固定组件包括相互连接的拉紧件和固定件，通过调整拉紧件与固定件的相对位置来调整弹性拉伸件在所述拉紧固定组件，连接件及固定支架间的拉紧及放松；

所述固定支架具有与所述连接件相连接的第一支架，所述弹性拉伸件的另一端固定于所述第一支架上。

更进一步地，所述关节型机械手指还包括至少一连接件，所述连接件包括第一端面和第二端面，连接第一端面和第二端面的中间部，以及供所述弹性拉伸件穿过的贯穿孔。

所述弹性拉伸件包括弹簧和设于弹簧内的钢丝。

所述拉紧件包括拉紧螺母和拉紧螺丝，所述拉紧螺母旋合设于拉紧螺丝上。

述固定件包括固定部，自固定部向两侧分别延伸形成的螺纹部和连接端部，以及贯穿固定件形成的容置所述弹性拉伸件的收容孔，所述拉紧件部分伸入所述螺纹部内侧的收容孔并通过卡合结构与螺纹部相卡合。

所述弹性拉伸件包括弹簧和设于弹簧内的钢丝，所述弹簧穿过所述固定件的收容孔并固定于收容孔内，所述弹性拉伸件穿过所述固定件的收容孔及拉紧螺丝内的定位孔，且通过拉紧螺母在拉紧螺丝上的旋转，带动拉紧螺丝在所述螺纹部内的移进及移出，进而使得钢丝被拉紧或放松。

所述连接件的中间部上形成有容置所述弹性拉伸件的弧形支撑面，所述弧形支撑面与所述贯穿孔相贯通连接。

所述连接件的第一端面和第二端面间形成90度的夹角，第一端面和第二端面的外侧形成有复数相嵌入配合的凸起和凹槽。

所述固定支架还包括与第一支架相固定连接的第二支架，所述第二支架上设有复数固定孔。

所述关节型机械手指还包括与所述第二支架相连接的气缸，以及设于气缸末端的吸盘或夹具。

所述机械手指拉紧固定组件的一端固定连接于机械手指的固定板上。

与现有技术相比，本发明揭示的关节型机械手指具有能够自由调整其延伸的角度、位置及长度的优点，其能够通用于多种产品的抓取，并能根据产品的结构特征进行自由配设抓取或抱具、吸盘及其他夹具，并且更灵活地抓取产品，且该机械手结构紧凑，安装方便、调节快捷、通用。

附图说明

图1是本发明优选实施例的立体示意图；

图2是图1的立体分解示意图；

图3是本发明优选实施例中拉紧螺丝的立体示意图；

图4A、图4B是本发明优选实施例中固定件不同角度的立体示意图；

图5A、图5B是本发明优选实施例中连接件不同角度的立体示意图；

图6是本发明优选实施例中固定支架的立体示意图；

图7是本发明优选实施例中气缸的立体示意图；

图8是本发明优选实施例中关节型机械手指装配于机械手固定板上的立体示意图；

图9是本发明第二实施例的立体示意图；

图10是现有的机械臂的立体示意图。

图中元件标号