[发明专利]远程控制中实现移动同步的方法和系统

权利要求书

1.一种远程控制中实现移动同步的方法，包括：

获取远程控制指令，从所述远程控制指令中提取目标速度、远程时刻；

获取受控目标的本地移动状态，所述本地移动状态包括受控目标的本地速度、本地时刻；

根据所述远程时刻和本地时刻计算延迟时间；

根据所述延迟时间、目标速度、本地速度以及预设的同步时间移动所述受控目标。

2.根据权利要求1所述的远程控制中实现移动同步的方法，其特征在于，所述根据所述延迟时间、目标速度、本地速度以及预设的同步时间移动所述受控目标的步骤具体为：

根据所述延迟时间、目标速度、本地速度以及预设的同步时间计算同步加速度和同步初速度；

根据所述同步加速度和同步初速度在预设的同步时间内移动所述受控目标。

3.根据权利要求2所述的远程控制中实现移动同步的方法，其特征在于，所述根据所述延迟时间、目标速度、本地速度计算同步加速度和同步初速度的步骤具体为：

根据二元一次方程组：

VT+A×Tsync=VMV0×Tdelay+VT×Tsync+A×Tsync2/2VM×(Tdelay+Tsync)]]>

计算同步加速度和同步初速度；其中，V_T为同步初速度，A为同步加速度，T_sync为预设的同步时间，V_M为目标速度，V₀为本地速度，T_delay为延迟时间。

4.根据权利要求3所述的远程控制中实现移动同步的方法，其特征在于，所述根据所述同步加速度和同步初速度在预设的同步时间内移动所述受控目标的步骤为：

当V_M大于V₀时，以V_T×80%为初始速度，在所述同步时间内根据同步加速度变速移动所述受控目标；当V_M小于V₀时，以所述V_T×120%为初始速度，在所述同步时间内根据同步加速度变速移动所述受控目标。