[发明专利]特大齿轮姿态控制方法及系统

权利要求书

1.一种特大齿轮姿态控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过上位机获取用于驱动姿态调整平台的四个驱动电机各自对应的调整量；

所述上位机根据所述四个驱动电机各自对应的调整量向运动控制单元发送第一控制命令；

所述运动控制单元根据所述第一控制命令分别向所述四个步进电机发送各自对应的脉冲控制信号；

所述四个步进电机根据各自对应的脉冲控制信号驱动与四个步进电机分别相对应的四个机械传动结构从而控制姿态调整平台对三维测量平台进行位置调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述四个步进电机包括：第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机，所述四个机械传动结构包括：第一机械传动结构、第二机械传动结构、第三机械传动结构、第四机械传动结构；其中，所述调整量包括：用于控制所述第一步进电机驱动所述第一机械传动结构从而控制所述姿态调整平台的转轴的旋转角度和用于控制所述第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机以分别驱动所述第二机械传动结构、第三机械传动结构、第四机械传动结构从而控制所述姿态调整平台的三个支承轴的升高距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述四个步进电机根据各自对应的脉冲控制信号驱动与四个步进电机分别相对应的四个机械传动结构从而控制姿态调整平台对三维测量平台进行位置调整的步骤包括：

所述第一步进电机根据所述旋转角度对应的脉冲控制信号驱动所述第一机械传动结构以控制所述姿态调整平台的旋转轴的旋转齿轮；

在所述姿态调整平台旋转所述旋转角度后，所述上位机指示所述第二步进电机、所述第三步进电机、所述第四步进电机中的一个步进电机对应的机械传动结构所驱动的支承轴为不动轴，根据所述升高距离调整其余两个步进电机各自对应的机械传动结构所驱动的支承轴的水平距离。

4.根据权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当与所述运动控制单元相耦接的位置传感器检测到所述四个步进电机中的任一个步进电机运动到相对应的支撑轴的极限位置时，则该步进电机向所述运动控制单元反馈限位信号；

所述运动控制单元根据所述限位信号控制该步进电机以预设速度和方向控制该步进电机停止在极限位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述上位机接收到用于控制所述四个步进电机各自对应的机械传动结构所驱动的支承轴进行复位的第二控制命令时，所述上位机指示所达四个步进电机按照预定的速度和方向运动；

当所述位置传感器检测到原点位置时，所述位置传感器向所述运动控制单元发送复位信号，使得所述上位机根据所述复位信号控制所述四个步进电机回到各自对应的机械传动结构所驱动的的所述支承轴的原点位置。

6.一种特大齿轮姿态控制系统，其特征在于，包括：上位机、与所述上位机相耦接的运动控制单元、与所述运动控制单元相耦接的四个步进电机，与所述四个步进电机分别相耦接的四个机械传动结构；其中，

所述上位机获取用于驱动姿态调整平台的所述四个驱动电机各自对应的调整量；所述上位机根据所述四个驱动电机各自对应的调整量向所述运动控制单元发送第一控制命令；所述运动控制单元根据所述第一控制命令分别向所述四个步进电机发送各自对应的脉冲控制信号；所述四个步进电机根据各自对应的脉冲控制信号驱动与四个步进电机分别相对应的四个机械传动结构从而控制姿态调整平台对三维测量平台进行位置调整。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述四个步进电机包括：第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机，所述四个机械传动结构包括：第一机械传动结构、第二机械传动结构、第三机械传动结构、第四机械传动结构；其中，所述调整量包括：用于控制所述第一步进电机驱动所述姿态调整平台的转轴的旋转角度和用于控制所述第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机以分别动所述第二机械传动结构、第三机械传动结构、第四机械传动结构从而控制驱动所述姿态调整平台的三个支承轴的升高距离。