[发明专利]惯性测量组合温度补偿方法

权利要求书

1.一种惯性测量组合温度补偿方法，包括以下步骤：

步骤1)将惯性测量组合放置在能实现升温、降温和保温功能的温控转台内，设定标准温度T℃，当温控转台温箱内温度达到标准温度T℃后，将惯性测量组合分别停留在以x轴、y轴、z轴为基准的二十四个位置上，记录每个位置惯性测量组合的实测温度值，加速度计通道和陀螺通道的输出数据；再将惯性测量组合分别绕x轴、y轴、z轴旋转，记录陀螺通道随惯性测量组合转动时的输出数据；

步骤2)将温控转台温度升温或降温到温度设定值T+m℃后重复步骤1)；

步骤3)将步骤1)和步骤2)处理过程中记录的所有惯性测量组合数据信息及温度信息进行处理，根据惯性测量组合在T+m℃温度下的实测温度值求出惯性敏感器件的温度值为并根据惯性敏感器件的温度值分别求出测温电路在T+m℃温度下的标称值；根据惯性测量组合在二十四个位置时惯性测量组合输出的加速度矢量信息，分别求出加速度计在T+m℃温度下的零位和当量；根据惯性测量组合在二十四个位置时输出的角速率矢量信息，分别求出陀螺在T+m℃温度下的零位；根据惯性测量组合绕x轴、y轴和z轴旋转时陀螺通道输出的角速率矢量信息，计算陀螺在T+m℃温度下标度因数；

步骤4)建立惯性测量组合温度特性数学模型：将步骤3)中所得数据进行近似等效，当相邻两个温度点接近时，将两个临近温度点之间惯性敏感器件的零位和当量变化近似等效为线性关系，并绘制以温度为x轴，零位、当量或标度因数为y轴的惯性测量组合温度特性数学模型图；

步骤5)根据步骤4)所建立的惯性测量组合温度特性数学模型将惯性敏感器件的零位分别回归到标准温度T℃下的零位，将惯性敏感器件的当量或标度因数也分别回归到标准温度T℃下的当量或标度因数，最终使惯性器件的零位、当量或标度因数变化与环境温度无关，完成温度补偿过程。

2.根据权利要求1所述的惯性测量组合温度补偿方法，其特征在于：所述步骤1)中所述x轴、y轴、z轴为惯性敏感器件对应的三个定位方向，x轴、y轴、z轴相互正交且满足右手定则；所述以x轴、y轴、z轴为基准的二十四个位置分别为：A_x1位置定义为x轴向上，y轴向东，z轴向北；A_x2位置定义为x轴向上，y轴向北，z轴向西；A_x3位置定义为x轴向上，y轴向西，z轴向南；A_x4位置定义为x轴向上，y轴向南，z轴向东；A_x5位置定义为x轴向下，y轴向北，z轴向东；A_x6位置定义为x轴向下，y轴向西，z轴向北；A_x7位置定义为x轴向下，y轴向南，z轴向西；A_x8位置定义为x轴向下，y轴向东，z轴向南；A_y1位置定义为y轴向上，x轴向东，z轴向南；A_y2位置定义为y轴向上，x轴向南，z轴向西；A_y3位置定义为y轴向上，x轴向西，z轴向北；A_y4位置定义为y轴向上，x轴向北，z轴向东；A_y5位置定义为y轴向下，x轴向北，z轴向西；A_y6位置定义为y轴向下，x轴向东，z轴向北；A_y7位置定义为y轴向下，x轴向南，z轴向东；A_y8位置定义为y轴向下，x轴向西，z轴向南；A_z1位置定义为z轴向上，y轴向东，x轴向南；A_z2位置定义为z轴向上，y轴向南，x轴向西；A_z3位置定义为z轴向上，y轴向西，x轴向北；A_z4位置定义为z轴向上，y轴向北，x轴向东；A_z5位置定义为z轴向下，y轴向北，x轴向西；A_z6位置定义为z轴向下，y轴向东，x轴向北；A_z7位置定义为z轴向下，y轴向南，x轴向东；A_z8位置定义为z轴向下，y轴向西，x轴向南。