[发明专利]转换ESC装置的传感器测量值的方法

说明书

技术领域

本申请总体上涉及车辆的电子稳定性控制装置，更具体地涉及电子稳定性控制装置中传感器测量值的转换。

背景技术

现在，越来越多的汽车开始安装电子稳定性控制器(Electronic StabilityController)或ESP(Electronic Stability Program)车身电子稳定系统(在本文以下部分中，将统称为电子稳定性控制(ESC)装置)。ESC装置应用高级的传感技术来判断驾驶者意图的行驶方向，在车辆开始偏离意图的方向时，ESC装置可以启动干预措施，通过控制车轮制动器或控制发动机扭矩，来补偿车辆的稳定性，从而将车辆引导回正确的路线。

ESC装置根据来自车身上安装的各种传感器的信号来判断汽车行驶的准确方向或状态，其中，各种传感器例如是纵向加速度传感器(longitudinalacceleration sensor)、横向加速度传感器(lateral acceleration sensor)和横摆角速度传感器(yaw rate sensor)、轮速传感器、方向盘转向角传感器等。因此，ESC装置的性能和鲁棒性高度依赖于来自车身上各种传感器的信号。

装配有ESC装置的车辆中的传感器的安装方式有两种：一种方式是将传感器安装在车辆上ESC装置以外的位置，并使其经由车辆的通信系统与ESC装置通信；另一种方式是将传感器与ESC装置集成在一起(例如使用MEMS传感器技术)。由于车辆的空间欠缺或技术人员的操作失误等原因，ESC装置被安装到车辆上时，它的坐标系方向常常与车辆本身的坐标系方向不一致，即出现偏移。在这种情况下，由ESC装置中集成的传感器提供的信号将无法准确反映车辆当前的行驶方向或状态，从而导致ESC装置停止运行或导致ESC装置发出错误的控制指令。

在现有技术中，通常由OEM制造商来提供一个表示ESC装置相对于车辆的偏移方向的参数，然后在ESC装置工作时，能够根据该参数将来自ESC装置中的传感器的信号表示的测量值转换为车辆坐标系中的测量值。但是，每个ESC装置被安装到车辆上的位置都可能不同，并且在车辆的开发阶段ESC的安装位置也可能不断调整。因此，由OEM制造商提供的偏移参数，无法被灵活及时地调整，导致OEM制造商所提供的参数不能准确地反映最终安装好的ESC装置的实际偏移量，从而对汽车的安全驾驶带来严重的不利后果。

发明内容

本申请的目的在于提供一种用于转换ESC装置中传感器的测量值的方法，以及能够执行该方法的一种新的ESC装置。

根据本发明的一个方面，提供了一种用于转换传感器测量值的方法，包括：从安装在车辆上的ESC装置中的传感器接收指示传感器测量值的信号；根据所接收的传感器测量值来计算所述ESC装置的坐标系相对于所述车辆的坐标系的偏移；根据所计算的偏移将来自所述ESC装置中的传感器的传感器测量值转换为所述车辆的坐标系中的值。

根据本发明的另一个方面，提供了一种安装在车辆上的ESC装置，包括：主控制单元，用于控制所述车辆的稳定性；传感器系统；偏移调整单元，包括：信号接收模块，用于从所述传感器系统中的传感器接收指示传感器测量值的信号；偏移计算模块，用于根据所接收的传感器测量值来计算所述ESC装置的坐标系相对于所述车辆的坐标系的偏移；转换模块，用于根据所计算的偏移将来自所述传感器系统中的传感器的传感器测量值转换为所述车辆的坐标系中的值。

通过使用本申请提供的方法，ESC装置可以计算其坐标系相对于车辆坐标系的偏移参数，而无须从OEM来获得该参数。因此，根据本发明的ESC装置可以更灵活及时地调整其坐标系相对于车辆坐标系的偏移参数，其产生的偏移参数也更准确，从而使ESC装置能更加安全有效地控制车辆的稳定性。此外，车辆的设计和ESC装置的安装也更为灵活方便，节省了设计、安装和调理成本。

本发明的这些及其他特性、特征和优势将在参考附图描述的说明书中变得明显，其中附图以示例的方式图示说明了本发明的原理。说明书仅是出于示例目的，而不限制本发明的范围。下文所引用的参考图都是指附图。

附图说明

通过参考下面结合附图给出的说明，本文描述的各个方面将变得更加显而易见，其中：

图1是车辆坐标系和ESC装置坐标系的示意图；

图2是根据本发明的一个实施例的ESC装置的示意图；

图3是根据本发明的一个实施例的方法的流程图；

图4是根据本发明的一个实施例的偏移计算模块所执行的算法的逻辑示意图；