[发明专利]转换ESC装置的传感器测量值的方法

权利要求书

1.一种用于转换传感器测量值的方法，包括：

从安装在车辆上的ESC装置中的传感器接收指示传感器测量值的信号；

根据所接收的传感器测量值来计算所述ESC装置的坐标系相对于所述车辆的坐标系的偏移；

根据所计算的偏移将来自所述ESC装置中的传感器的传感器测量值转换为所述车辆的坐标系中的值。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

从所述ESC装置以外的传感器接收指示传感器测量值的信号，

并且其中，根据从所述ESC装置中的传感器和所述ESC装置以外的传感器接收的传感器测量值来计算所述ESC装置的坐标系相对于所述车辆的坐标系的偏移。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述ESC装置以外的传感器是轮速传感器。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述ESC装置中的传感器包括惯性传感器。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述惯性传感器包括纵向加速度传感器和横向加速度传感器。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述偏移由所述ESC装置的坐标系相对于所述车辆的坐标系的旋转角来表示。

7.如权利要求1所述的方法，其中，计算所述偏移包括：

信号准备步骤，对所接收的传感器测量值进行预处理；

位置估计步骤，利用递归最小二乘法算法，根据预处理后的测量值来计算偏移；

位置可信性判断步骤，对所计算的偏移的可信性进行判断，如果可信则输出该偏移。

8.一种安装在车辆上的ESC装置，包括：

主控制单元，用于控制所述车辆的稳定性；

传感器系统；

偏移调整单元，包括：

信号接收模块，用于从所述传感器系统中的传感器接收指示传感器测量值的信号；

偏移计算模块，用于根据所接收的传感器测量值来计算所述ESC装置的坐标系相对于所述车辆的坐标系的偏移；

转换模块，用于根据所计算的偏移将来自所述传感器系统中的传感器的传感器测量值转换为所述车辆的坐标系中的值。

9.如权利要求8所述的ESC装置，其中，

所述信号接收模块还从所述ESC装置以外的传感器接收指示传感器测量值的信号。

10.如权利要求9所述的ESC装置，其中，所述ESC装置以外的传感器是轮速传感器。

11.权利要求8所述的ESC装置，其中，所述传感器系统中的传感器包括惯性传感器。

12.如权利要求11所述的ESC装置，其中，所述惯性传感器包括纵向加速度传感器和横向加速度传感器。

13.如权利要求8所述的ESC装置，其中，所述偏移由所述ESC装置的坐标系相对于所述车辆的坐标系的旋转角来表示。

14.如权利要求8所述的ESC装置，其中，所述偏移计算模块包括：

信号准备模块，用于对所接收的传感器测量值进行预处理；

位置估计模块，用于利用递归最小二乘法算法，根据预处理后的测量值来计算偏移；

位置可信性判断模块，用于对所计算的偏移的可信性进行判断，如果可信则输出该偏移。

15.一种车辆，其安装有如权利要求8-14中任意一个权利要求所述的ESC装置。