[发明专利]双目非标定空间定位方法

权利要求书

1.双目非标定空间定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步、启动第一摄像机、第二摄像机，通过背景差分法分别获取运动目标中心点在第一摄像机、第二摄像机的位置数据；

第二步、通过摄像机成像原理，计算出运动目标在场景中相对于当前分析画面的拍摄光轴的角度、方向数据，得出运动点与拍摄点的坐标；

第三步、在拍摄场景中建立虚拟坐标系，虚拟坐标系的横轴为x轴，纵轴为y轴，根据摄像机的成像靶面和焦距参数求取第一摄像机光轴、第二摄像机光轴与跟y轴平行的边的角a、角c的值；

所述虚拟坐标系的建立过程如下：取场景的场地平面作为坐标平面，取场地平面的最大外接矩形作为矩形ABCD，取矩形ABCD的某一边所在直线为坐标系的x轴，与x轴所在边垂直且平行于矩形ABCD另一组对边的直线为y轴建立平面直角坐标系，将两个摄像机分别摆放在矩形ABCD的两个顶点B、C；

第四步、根据第一摄像机与第二摄像机之间的距离BC，以及角a的值、角c的值通过三角函数求解运动点E相对于虚拟坐标系的坐标原点O的坐标值，再根据拍摄点的坐标计算运动点E相对于第一摄像机、第二摄像机的角度及方向。

2.根据权利要求1所述的双目非标定空间定位方法，其特征在于，所述背景差分法获取运动目标中心点在第一摄像机、第二摄像机的位置数据，其过程如下：

当监控场景中出现物体运动时，被拍摄视频或图像序列的帧与帧之间出现差别，两帧相减，得到两帧图像中各像素点亮度差的绝对值，通过判断所述绝对值是否大于阈值来分析视频或图像序列的运动特性，确定视频或图像序列中有无物体运动；通过背景差分法得到画面变化的二值图，再通过对图像进行膨胀和腐蚀操作，对噪声点过滤，然后提取运动目标中心点的位置数据。