[发明专利]室外移动机器人的精确定位系统

权利要求书

1.室外移动机器人的精确定位系统，包括为移动机器人提供充电接口的基站，所述的基站设置基站电子控制装置，所述的基站电子控制装置包括提供稳定电源的第一电源模块，进行集中处理的第一微控器和控制充电过程的充电模块；所述的移动机器人设置机器人电子控制装置，所述的机器人电子控制装置设置提供稳定电源的第二电源模块，进行集中处理的第二微控器，进行状态显示和界面操作的人机界面，进行行走驱动的行走模块，进行环境障碍物检测的环境感知模块和与具体任务相关的任务执行模块，其特征在于：所述的基站电子控制装置还包括获取基站定位数据的第一GPS模块，进行数据传输的第一无线串行通信模块；所述的机器人电子控制装置还设置获取机器人定位数据的第二GPS模块，进行数据传输的第二无线串行通信模块，所述的第二微控器设置差分定位算法。

2.如权利要求1所述的室外移动机器人的精确定位系统，其特征在于：所述的第一GPS模块与所述的第一微控器连接，所述的第一微控器与所述的第一无线串行通信模块连接；所述的第一GPS模块获得基站定位数据，并输出给所述的第一微控器，所述的第一微控器通过所述的第一无线串行通信模块发送给所述的第二无线串行通信模块。

3.如权利要求1所述的室外移动机器人的精确定位系统，其特征在于：所述的第二GPS模块与所述的第二微控器连接，所述的第二微控器与所述的第二无线串行通信模块连接；所述的第二GPS模块获得机器人定位数据，并输出给所述的第二微控器；同时，所述的第二无线串行通信模块将接收的基站定位数据传送给所述的第二微控器。

4.如权利要求2或3所述的室外移动机器人的精确定位系统，其特征在于：所述的第一无线串行通信模块设置与所述的第二无线串行通信模块相同的参数，可与所述的第二无线串行通信模块进行数据传输。

5.如权利要求1所述的室外移动机器人的精确定位系统，其特征在于：所述的差分定位算法，包括以下步骤：

S1：当所述的移动机器人在所述的基站的位置，所述的第二微控器通过所述的第二无线串行通信模块，记录所述的第一GPS模块获得的基站定位数据(E_b，N_b)，同时所述的第二微控器记录所述的第二GPS模块获得的机器人定位数据(E_r，N_r)；

S2：所述的移动机器人离开所述的基站开始工作，每隔单位时间进行位置测量，所述的第二GPS模块获得实时机器人定位数据(e_r，n_r)，并发送给所述的第二微控器，同时所述的第二微控器通过所述的第二无线串行通信模块，接收所述的第一GPS模块获得的实时基站定位数据(e_b，n_b)；

S3：所述的第二微控器计算所述的移动机器人相对所述的基站的偏移：经度偏移Δe＝(e_r-E_r)-(e_b-E_b)，纬度偏移Δn＝(n_r-N_r)-(n_b-N_b)；

S4：所述的第二微控器计算所述的移动机器人相对所述的基站的移动距离：经线移动距离Δx＝Δe·R·cosN_b，纬线移动距离Δy＝Δn·R，所述的R为地球赤道的平均半径。