[发明专利]车辆用驾驶辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于抑制由自动刹车运行导致的车辆停止前后发生的俯仰振动的车辆用驾驶辅助装置。

背景技术

目前，在以自适应巡航控制(ACC：Adaptive Cruise Control)系统和预防碰撞制动系统为代表的驾驶辅助装置中，作为用于监视本车辆前方的单元大多采用车载摄像机或雷达装置。这里，ACC系统是用于追踪行驶在本车辆前方的前行车辆而进行车速控制的系统，当突然接近前行车辆并判断出通过发动机制动器不能保持目标车间距时，ACC系统使自动刹车运行而使车间距恢复到目标车间距。另外，预防碰撞制动系统用于判断与包含前行车辆的本车辆前方的障碍物(下面称为“前方障碍物”)碰撞的可能性，当判断出碰撞不可避免时，使自动刹车运行而回避碰撞。

关于自动刹车的运行，例如专利文献1(日本特开2008-120141号公报)中公开了如下技术：当判断出前行车辆处于大致停止的状态时，根据本车辆与前行车辆之间的车间距，求出用于将本车辆停止在设定位置的减速度，使自动刹车以对应于该减速度的制动压力运行。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-120141号公报

发明内容

在上述文献中公开的技术中，因为根据与前行车辆的车间距来设定制动压力，因此到车辆停止为止，制动压力不会减压，在即将停止时发生车辆前部大幅度下沉的所谓的俯冲现象，停止时因其反作用而发生余震。这种俯冲现象和其余震引起的俯仰振动致使乘车人感到不舒服。

作为抑制俯仰振动的方法可以考虑在车辆即将停止时暂时对制动压力进行减压，但如果想要有效地抑制俯仰振动，需要根据路面情况(雪路、冰坡、干燥路面)、车重等设定对制动压力进行减压的时间。

但此时，另外需要用于检测路面情况或车重等的传感器类器件，存在不仅控制变得复杂，而且因部件数量的增加导致成本变高的问题。

本发明鉴于上述情况而提出，其目的在于提供一种无需另外装设特别的传感器，可以抑制自动刹车运行时在停止前后发生的俯仰振动，减轻搭乘人员的不适感，可以获得较好的乘车感觉的车辆用驾驶辅助装置。

本发明所提供的车辆用驾驶辅助装置，包含：前方监视单元，其被搭载在车辆上而监视本车辆行驶方向前方的行驶环境；碰撞预测时间运算单元，其基于由所述前方监视单元检测出的所述车辆前方的行驶环境检测前方障碍物，同时基于所述前方障碍物与所述车辆之间的障碍物间距和相对车速求出碰撞预测时间；自动刹车控制单元，当由所述碰撞预测时间运算单元求出的所述碰撞预测时间小于等于预先设定的制动辅助判定时间时，在运行自动刹车的同时在停止目标位置跟前对制动压力进行减压，在即将停止时对制动压力进行加压，所述自动刹车控制单元基于自动刹车运行时的减速度求出在所述车辆与所述前方障碍物之间的减压开始距离。其中，在所述障碍物间距达到该减压开始距离时对制动压力进行减压，然后在到达预先设定的即将停止的停止制动开始距离时，对所述制动压力进行加压。

根据本发明，因为基于自动刹车运行时的减速度求出制动压力的减压开始距离，因此无需另外装设特别的传感器，可以有效地抑制自动刹车运行时的停止前后发生的俯仰振动，可以减轻搭乘人员的不适感，可以得到较好的乘车感觉。

附图说明

图1为搭载车辆用驾驶辅助装置的车辆的概略构成图。

图2为车辆用驾驶辅助装置的构成图。

图3为表示自动刹车控制程序的流程图。

图4为表示减压开始时间表的概念图。

图5为表示自动刹车控制的控制例的时序图。

符号说明：

1为车辆，3为车辆用驾驶辅助装置，21为驾驶辅助控制单元，22为发动机控制单元，23为制动控制单元，31a为阀门，32为车载摄像机，43为制动执行器，43a为制动轮缸，Gw为减速度，L为障碍物间距，Ls为停止目标距离，p为停止制动开始距离，Pd为减压开始距离，Td为设定时间，To为制动辅助判定时间，TTC为碰撞预测时间。

具体实施方式

下面，基于附图说明本发明的一个实施方式。图1的符号1表示车辆，该车辆1上搭载有作为前方监视单元的车载摄像机23。该车载摄像机32是具有主摄像机32a和辅助摄像机32b的立体摄像机，由该两个摄像机32a、32b拍摄的行驶方向前方的行驶环境图像在图像处理单元(IPU)33中经过预定的图像处理后输出。