[发明专利]UD分解的多目标跟踪方法

权利要求书

1.一种UD分解的多目标跟踪方法，其特征在于包括以下步骤：

(1)、定义N个目标跟踪中第i个目标的离散化模型为

x_i(k+1)＝Φ(k+1，k)x_i(k)+Λω_i(k)，

其中： 为状态向量，(x，y，z)为目标在地面参考直角坐标系下的位置坐标，ω_i(k)表示方差为Q_i(k)的过程噪声向量，Φ(k+1，k)＝Φ＝diag[Φ₁，Φ₁，Φ₁]为状态转移矩阵，Γ(t)为系数矩阵， Γ₁＝[0 0 1]^T，T为采样周期；

第i个目标的时间更新为：

x_i(k/k-1)＝Φx_i(k-1/k-1)

其中：x_i(k/k-1)为第i个目标在kT时刻的一步预测值， 为对应的一步预测误差的方差阵，y_j为Y^T(k/k-1)的第j列向量，

Y(k/k-1)＝[ΦU_i(k-1/k-1)Λ]，

U_i(k/k-1)为单位上三角矩阵，D_i(k/k-1)为对角矩阵；D_ll(k/k-1)为D_i(k/k-1)的第l行第l列元素，U_jl(k/k-1)为为U_i(k/k-1)的第j行第l列元素；←表示改写，例如a←b为用b值改写a；初始条件为x_i(0/0)和 

(2)、第i个目标观测方程为：z_i(k)＝g_i[x_i(k)]+v_i(k)

其中：z_i(k)为对第i个目标的r维观测向量，g_i[x_i(k)]为对应的输出，v_i(k)表示方差为R_i(k)测量噪声；计算 

其中： 为 的第j列向量，为单位上三角矩阵， 为对角矩阵，z_ij(k)为雷达对第i个目标的第j(j＝1，2，…，m)个回波，x_i(k/k)为第i个目标kT时刻的滤波值，λ_ij(k)为权系数，且： ←表示改写，例如a←b为用b值改写a；

(3)、第i个跟踪估计方法为：

其中：←表示改写，例如c←b为用b值改写c；U_i(k/k)为单位上三角矩阵，D_i(k/k)为对角矩阵；D_ll(k/k)为D_i(k/k)的第l行第l列元素，U_jl(k/k)为为U_i(k/k)的第j行第l列元素； 为第i个目标kT时刻估计误差的方差阵；a_j为A^T(k)的第j列向量，

Δ_i，j(k)为第j个候选回波信息向量，

Δ_i，j(k)＝z_i，j(k)-g_i[x_i(k/k-1)]。