[发明专利]车载感知系统、防撞系统、车辆、物体状态改变评价方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆的车载感知系统。本发明进一步涉及一种包括这种车载感知系统的车辆防撞系统以及一种包括这种防撞系统的车辆。此外，本发明还涉及一种方法，用于评估位于搭载车载感知系统的车辆附近的第一外部物体的状态改变原因。

背景技术

每年都有许多人因交通相关的事故导致伤亡。为了降低事故数量和/或降低它们的影响，已开发了车辆安全系统。

诸如保险杠、安全带、撞击缓冲区和气囊的保护性安全系统已有多年的应用历史。这些系统通过分散从碰撞产生的动能而工作，从而保护车内乘客。

除了保护性安全系统之外，近年来还推出了另一种安全系统。这些车内系统设计成用于帮助驾驶人员防止、避免或减轻即将发生的碰撞或事故。因此，这些系统被称作预防性安全系统。先进的预防性安全系统不仅通过对搭载该系统的车辆的运动进行感测、而且通过感应车辆周围的交通状况来工作。这些系统能够向驾驶人员通知可能发生的危险，以向驾驶人员警告即将发生的事故，并对危险情况进行探测和分类。此外，这种系统能够在车辆运行期间主动辅助或干预，从而防止事故发生或减轻事故后果。

防撞系统是预防性安全系统的实例。若可能发生碰撞且系统探测到驾驶人员未以适当的措施作出反应，则该系统可能会采取紧急操作和/或警告驾驶人员。例如，在系统确定碰撞不可避免时，可对车辆应用自主制动。若车速过高以致于不能避开前方障碍物(例如前车)，则系统可至少有助于降低车速，从而降低碰撞后果。如本文所述，术语“防撞系统”用于适于避免碰撞的系统以及用于减轻碰撞后果的系统。通常，能否避免碰撞取决于主车的车速及障碍物的相对速度。

术语“主车(host vehicle)”在本文中用于指搭载有车载感知系统的车辆。术语“车载(onboard)”是指该系统适于用于车辆中或车辆上。通常情况下，车载感知系统构成如下所述的防撞系统的一部分。术语“前车(1ead vehicle)”是指离主车最近的并位于主车前方的车辆。通常，前车和主车基本上沿相同的方向驾驶。

一般情况下，防撞系统包括三个独立的子系统：感知系统、探测系统及动作系统。感知系统包括不同的传感器，所述传感器用于确定主车运动并感应主车周围的交通状况。探测系统利用感知系统的输出，以便探测可能存在的不利情况，并决定来通知、警告或干预。动作系统执行由探测系统决定的动作。

对可能干预的执行是一种在防撞系统的效果与错误干预的风险之间的权衡。例如，若实际上不存在真正的紧急情况，则不期望防撞系统对主车执行制动。

在交通拥挤时段，车流密度通常较大，并且车辆之间的时间间隙可能较小。通过连续或间歇地评估自身车辆(即主车)与前车(即主车前方的车辆)之间的距离，防撞系统能够为驾驶人员提供帮助。如果主车距离前车过近，则防撞系统会主动干预，以避免碰撞或至少减轻碰撞后果。

文献DE 10 2006 040 651A1公开了一种车辆碰撞探测装置。该装置使用了非定向向空气声音传感器系统来对碰撞物体进行特征化。该信息与来自冲击声音传感器的信息相结合。该信息可用于启动个人保护装置，例如气囊、安全带收紧器或主动座椅。文献中的独立权利要求进一步包括一种用于探测车辆与碰撞物体之间的碰撞的方法。

因此，根据DE 10 2006 040 651A1的系统探测主车本身与另一物体之间已发生的碰撞。但防撞系统的作用在于避免碰撞或至少减轻碰撞的后果。如果先发生碰撞再探测碰撞，则可能为时已晚。

现有防撞系统依赖于其感知系统来提取与前车的位置和速度有关的噪声传感器测量，例如雷达测量。这些感知系统利用滤波器来减小前车位置及速度信号的动态，从而使防撞系统是稳定的以防止传感器异常。但是，在前车发生意外事件的情况下，诸如前车卷入碰撞，则由于前车实际上已突然改变其运动(例如突然停车)，因此便难以基于传感器观测来区别传感器异常。在这种情况下，动态行为与正常交通情况所期望的动态行为明显不同，因此传统感测系统难以应对这种情况。

因此，期望提供一种车载感知系统，其在传感器异常仍可稳定，并且在高动态的情况下(诸如，当被追踪的车辆卷入碰撞时)仍具有适当性能。

发明内容

本发明的一个目的在于降低或改善现有技术的缺点中的至少一项，或提供有用的替代方案。

通过提供一种车载感知系统来实现这一目的。

为此，本发明涉及一种用于车辆的车载感知系统。该车载感知系统包括：

-状态评估装置，适于至少评估位于搭载车载感知系统的车辆的附近区域中的第一外部物体的状态，

-至少一第一传感器组件，用于评估声音信息，以及