[发明专利]多轴电动机驱动系统和多轴电动机驱动装置

说明书

技术领域

本公开实施方式涉及用于驱动均设置有编码器的多个电动机的多轴电动机驱动系统，以及设置在该多轴电动机驱动系统中的多轴电动机驱动装置。

背景技术

专利文献1描述了一种全闭环位置控制伺服驱动器，其被配置为检测位于负载侧上的位置检测器的信号并且进行全闭环控制。全闭环位置控制伺服驱动器包括：设置有至少一个旋转编码器的伺服电动机、用于控制所述伺服电动机的位置控制驱动器、控制器以及线性标尺。来自线性标尺的位置检测信号和来自旋转编码器的速度检测信号被反馈至位置控制驱动器，以进行定位控制。在完成定位控制之后，位置控制驱动器将定位完成信号输出至控制器。

引用列表

专利文献

[专利文献1]日本专利申请特开平7-225615号公报

发明内容

本发明要解决的技术问题

有时，通过将独立且单轴地被驱动的轴（受到半封闭控制的轴）和通过形成全闭环而被驱动的轴相混合来构造多轴电动机驱动系统。在这种情况下可能会发生以下问题，但是专利文献1没有描述或暗示针对该问题的任何解决方案。

在多轴电动机驱动系统中形成全闭环的情况下，将多个轴中的一个设置为受到半封闭控制的轴并且将另一个轴设置为受到全封闭控制的轴。在设立这种系统时，需要对与驱动轴的数量相对应的编码器配线和电动机配线以及用于位置检测器的配线进行布线，并且必须检查半封闭控制轴与全封闭控制轴的对应关系是否错误。还需要针对与单轴驱动不同的全封闭控制设置额外的参数。这些检查和设置工作占据了时间，因此导致设立的工作效率降低的问题。

本发明是鉴于上述问题而做出的，并且本发明的目的在于提供一种便于设立的多轴电动机驱动系统和多轴电动机驱动装置。

解决技术问题的技术手段

为了解决上述问题，根据本发明的一个方面，应用一种多轴电动机驱动系统，所述多轴电动机驱动系统包括：多个电动机，每个电动机包括至少用于检测位置的第一检测器；上位控制设备，所述上位控制设备用于输出电动机控制命令；多轴电动机驱动装置，所述多轴电动机驱动装置用于基于所述电动机控制命令来驱动所述多个电动机；以及至少一个第二检测器，所述至少一个第二检测器用于检测所述多个电动机中的至少一个电动机的负载的位置，并且，所述多轴电动机驱动装置包括控制器，所述控制器基于在第二驱动轴的电动机被驱动时获得的第一检测位置的变化量或者第二检测位置的变化量，对根据所述电动机控制命令和由所述第一检测器检测到的第一检测位置而受到半封闭控制的第一驱动轴与根据所述电动机控制命令、所述第一检测位置和由所述第二检测器检测到的第二检测位置而受到全封闭控制的第二驱动轴进行判别。

发明的效果

根据本发明的多轴电动机驱动系统，可以便于进行设立。

附图说明

图1是概念性地例示根据本发明的实施方式的多轴电动机驱动系统的配置的系统配置图。

图2是例示在设立多轴电动机驱动系统时由集成控制器执行的控制的内容的流程图。

图3是概念性地例示根据本发明的变型例的多轴电动机驱动系统的配置的系统配置图，其中该多轴电动机驱动系统具有龙门轴(gantry axis)。

图4是例示在根据多轴电动机驱动系统具有龙门轴的变型例进行设立时，由集成控制器执行的控制的内容的流程图。

具体实施方式

现在参照附图来描述本发明的一个实施方式。

如图1所示，根据该实施方式的多轴电动机驱动系统1包括：多个（在该示例中是7个；只例示了3个而省略了其余的）旋转电动机100；上位控制设备200，其用于输出电动机控制命令；以及多轴电动机驱动装置300，其用于基于上位控制设备200的电动机控制命令来驱动每个电动机100。每个电动机100包括：制动器101；以及编码器102（第一检测器），其用于检测旋转轴的速度（角速度）和位置(角度)并且将检测信号输出至多轴电动机驱动装置300，作为反馈脉冲。需要注意的是，电动机100不必须包括制动器101。编码器102检测到的位置与在“权利要求书”中限定的第一检测位置的示例相对应。