[发明专利]夹取缸体用气动平衡助力机械手

权利要求书

1.一种夹取缸体用气动平衡助力机械手，其特征在于：它包括控制机构、由控制机构驱动的夹具总成及其气动机构，其中

①所述夹具总成包括第三转轴、夹具本体、夹具夹爪、夹具弯钩；

第三转轴竖置，其顶端与控制机构铰接，控制机构带动第三转轴能够竖向、左右后、前后向移动，并能于水平面内回转；

第三转轴下端固联有把手；带有夹具夹爪的夹具本体为机床内加工工件的液压夹具，夹具弯钩固联于夹具夹爪末端；

②夹具总成的气动机构包括：夹具转轴、翻转气缸、夹紧气缸；

夹具总成的夹具底座上设有行程开关，行程开关的回弹由其与工作件表面的接触而启动；

翻转气缸由夹具转轴驱动；夹紧气缸固联定于夹具转轴的下方；

夹具转轴带动翻转气缸翻转到位时，夹具夹爪伸入至工件即缸体内，行程开关与工件的表面接触而回弹，夹紧气缸夹紧。

2.根据权利要求1所述的夹取缸体用气动平衡助力机械手，其特征在于：所述控制机构包括工字钢、导轨、滚轮、悬挂架、主转动轴、回转立柱；

工字钢安装于固定设置的框架上；

导轨内装有滚轮，二者间滑动配合；

悬挂架装于滚轮下方，由竖置的主转动轴驱动而具有回转自由度；悬挂架上下方固联有回转立柱；

回转立柱的下部外侧壁固定有气控集成系统的控制箱，气控集成系统经控制气路分别与主提升气缸、翻转气缸、夹紧气缸相联接；

主提升气缸水平设置，其固定端与水平设置的主悬臂固联；主提升气缸的移动端与主气缸转轴固联；主悬臂的一端与设于回转立柱上的悬臂转轴铰接；其另一端与次转轴转动配合；

次转轴竖向设置，其下部的转动端上固联有次悬臂，二者间转动配合；

次悬臂水平设置，其外延端与第三转轴的顶端铰接，二者间转动配合。

3.根据权利要求1或2所述的夹取缸体用气动平衡助力机械手，其特征在于：所述第三转轴设有第三转轴刹车装置，固定于第三转轴上。

4.根据权利要求1或2所述的夹取缸体用气动平衡助力机械手，其特征在于：所述次转轴设有次转轴刹车装置，固定于次悬臂上。

5.根据权利要求3所述的夹取缸体用气动平衡助力机械手，其特征在于：所述次转轴设有次转轴刹车装置，固定于次悬臂上。

6.根据权利要求1所述的夹取缸体用气动平衡助力机械手，其特征在于：把手的下部设有用于控制翻转气缸翻转角度的翻转0°按钮、翻转90°按钮，以及控制、夹紧气缸动作的放松按钮、夹紧按钮、刹车按钮。