[发明专利]仿生机器魟鱼及其运动方式

权利要求书

1.一种仿生机器魟鱼，其特征在于：所述的仿生机器魟鱼包括机身、推进机构（3）、能源及控制系统（4）、沉浮控制机构（6）和姿态调整机构（5）组成；

其中能源及控制系统（4）包括电池和控制系统硬件电路；

其中机身由上壳体（1）和下壳体（2）组成，所述的能源及控制系统（4）、姿态调整机构（5）和沉浮控制机构（6）均位于机身内；

其中推进机构（3）由N个沿周向安装于机身内侧的伺服电机（301）、N个分别垂直安装于所述伺服电机输出轴且伸出机身并用封严圈（304）密封的柔性鳍条（302）、通过所述柔性鳍条（302）安装于机身外周的环形弹性鳍面（303）组成；

其中沉浮控制机构（6）安装于机身底部，由微型水泵（602）、弹性贮水舱（603）、第一连接导管（604）和第二连接导管（605）组成；其中第一连接导管（604）一端与外界相连另一端与微型水泵（602）连接，第二连接导管（605）一端与微型水泵连接另一端与弹性贮水舱（603）连接。

2.根据权利要求1所述的仿生机器魟鱼，其特征在于：上述姿态调整机构（5）包括第一水平直线导轨（501）和垂直安装于第一水平直线导轨上的第二水平直线导轨（502），上述能源及控制系统（4）安装于第二水平直线导轨（502）上，起到质量块的作用。

3.权利要求1所述仿生机器魟鱼的运动方式，其特征在于该仿生机器魟鱼通过N个伺服电机（301）的规律旋转运动带动N个柔性鳍条（302）实现规律摆动运动，从而带动弹性鳍面（303）呈现出鳍面运动形状，以实现模仿鱼类鳐科模式、尾鳍摆动模式和水母游动模式的游动运动。

4.权利要求3所述仿生机器魟鱼的运动方式，其特征在于：该仿生机器魟鱼通过伺服电机（301）带动柔性鳍条（302）的摆动运动来带动整个弹性鳍面（303）运动，来实现模拟魟鱼的胸鳍的鳍波动运动；具体实现方法即通过控制柔性鳍条（302）之间运动的相位差，实现控制弹性鳍面（303）来模拟魟鱼胸鳍的波动运动的波形，并且通过改变波的传播方向可以实现向任意方向的游动运动，运动方向与波的传播方向相反。

5.权利要求3所述仿生机器魟鱼的运动方式，其特征在于：该仿生机器魟鱼通过控制局部柔性鳍条（302）的摆动运动，实现模仿鱼类的尾鳍摆动推进模式；由于柔性鳍条（302）呈圆周均匀分布，所以使得机器鱼能够实现向身体投影平面内的任意方向的游动运动。

6.权利要求3所述仿生机器魟鱼的运动方式，其特征在于：该仿生机器魟鱼通过控制所有柔性鳍条（302）以同样的摆动规律运动，实现模仿水母的游动模式运动。