[发明专利]一种全向移动叉车

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，尤其是涉及一种万向叉车。

背景技术

各类仓库针对不同的物资作业，配备了大量装卸搬运机械，主要有叉车、吊车、各种输送机、牵引车、手推车等。但这些机械基本上都是传统结构，以叉车为例，基本上只能完成、前进、转弯等运动，对作业场地与环境提出了较高要求，也限制了作业效率的提高，即使采用四轮转向，也只是改善了转弯性能，并没有从根本上解决叉车任意方向运动问题。

传统的叉车转向系统采用机械转向或液压助力转向。机械转向的缺点是：操纵力大，操纵者易疲劳；而液压助力转向的缺点是浪费能量。而电子动力转向系统，无论是位置反馈电子动力转向系统，还是扭矩反馈电子动力转向系统，都是通过方向盘来操纵方向，不但占用叉车的操纵空间，操纵人员的舒适性也受到影响。

目前，市场上常用的叉车，所使用的车轮主要是一些传统的车轮，基本上只能完成前进、转弯等运动，不能实现平面内任意方向行驶，对作业场地和环境要求较高，限制了作业效率的提高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提供一种在狭小空间内能够全方位自由移动的叉车。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

全向移动叉车，包括有车架、车轮、转向系统、中央控制器，所述车架上设有驾驶座、驾驶座扶手，其特征在于：位于驾驶座下还设有一个箱体，所述转向系统包括有电机、电机控制器、操纵手柄、车轮，所述每个车轮由独立的电机驱动，所述操纵手柄安装于驾驶座扶手上，所述操纵手柄连接中央控制器的信号输入端，所述中央控制器的信号输出端连接电机控制器的信号输入端，所述电机控制器的信号输出端与相应的电机的信号输入端连接，所述电机与车轮之间连接有减速器，所述减速器与车轮同轴安装，所述电机成对布置于箱体内，所述减速器对称布置于箱体的两侧，所述箱体的前、后两端面上分别固定安装有支架、支撑轴，所述支架包括上支架、下支架，所述上支架固定在箱体的端面上，所述下支架通过螺栓固定在上支架上，所述支撑轴贯穿在上支架、下支架之间，所述支撑轴与下支架之间还设有减震块。

所述的全向移动叉车，其特征在于：所述车轮为螺旋滚轮式车轮。

所述的全向移动叉车，其特征在于：所述操纵手柄为三轴霍尔操纵手柄，包括有电子加速器。

所述的全向移动叉车，其特征在于：所述上支架、下支架的形状为U形。

所述的全向移动叉车，其特征在于：所述的减震块是一个方形的中间开有通孔的橡胶块体。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明的结构简单，故障率低，安全可靠，便于操纵，同时能够实现在平面内任意方向自由移动。

附图说明

图1是本发明的外观图。

图2是本发明的车轮机构示意图。

图3是本发明的车架的结构示意图。

图4是本发明的结构简图。

图5是本发明的减震块的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作进一步详细的说明：

参见附图，全向移动叉车，包括有车架9、车轮4、转向系统、中央控制器1，所述车架4上设有驾驶座7、驾驶座扶手8，位于驾驶座下7还设有一个箱体10，所述转向系统包括有电机3、电机控制器2、操纵手柄6、车轮4，所述车轮4为螺旋滚轮式车轮，所述每个车轮4由独立的电机3驱动，所述操纵手柄6安装于驾驶座扶手8上，所述操纵手柄6连接中央控制器1的信号输入端，所述中央控制器1的信号输出端连接电机控制器2的信号输入端，所述电机控制器2的信号输出端与相应的电机的信号输入端相连，所述电机3与车轮4之间还连接有减速器11，所述减速器11与车轮4同轴安装，所述电机3成对布置于箱体10内，所述减速器11对称布置于箱体10的两侧，所述箱体10的前、后两端面上分别固定安装有支架、支撑轴5，所述支架包括上支架13、下支架14，所述上支架13固定在箱体10的端面上，所述下支架14通过螺栓固定在上支架上13，所述支撑轴5贯穿在上支架13、下支架14之间，所述支撑轴5与下支架14之间还设有减震块12。

所述操纵手柄6为三轴霍尔操纵手柄，包括有电子加速器。所述上支架13、下支架14的形状为U形。所述的减震块12是一个方形的中间开有通孔的橡胶块体。

工作过程：全向移动叉车行驶过程中，需要某个车轮转动或移动，通过控制手柄控制中央控制器给各个独立的电机控制器发出指令，各个电机控制器接收指令后检测好转矩和速度后控制电机驱动车轮，因车轮是螺旋滚轮式车轮，其具有任意方向移动的灵活性能，所以整车可以任意转动或移动，因此可以实现电动叉车按需要通过中央控制器控制在任意方向行走。