[发明专利]逐行扫描识别斑马线及测量斑马线距离的方法

说明书

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，具体地说，是涉及斑马线的识别及测量斑马线距离的方法，更具体地说，是涉及一种逐行扫描识别斑马线及测量斑马线距离的方法。

背景技术

从20世纪80年代开始，伴随着与机器人技术密切相关的计算机、电子、通信技术的飞速发展，国内外掀起了智能车辆研究热潮，其中各种具有广阔应用前景和军事价值的智能车辆受到各国的普遍关注。对于智能车辆，智能驾驶关键技术已经成为研发热点。在智能车辆的驾驶领域中，最复杂和最具有挑战性的任务就是实现车辆的自主导航。斑马线识别是车辆自主导航的一项重要内容，它关乎行人的生命安全。因此，快速、准确地识别出斑马线并测量斑马线的距离，以便及时采取相应的措施，显得尤为重要。

公开号为CN102218008A的中国专利申请《一种交通路口助盲系统》公开了一种交通路口助盲系统，该系统特征在于其基于RFID射频识别技术和超声波探测技术。在街道的导盲砖下面和交通路口的斑马线下面铺设的电子标签；交通灯信号采集与传输模块由一个嵌入在交通灯信号机内的单片机交通灯信号采集模块和无线发射模块组成，采集模块采集交通灯信号后通过数传模块向外发射，当使用者的智能手杖接收到当前信息，通过蓝牙模块传给智能手机处理，同时将结果告知使用者。

公开号为CN101763723A的中国专利申请《一种基于激光检测斑马线行人监测警告装置》，涉及一种基于激光检测斑马线行人监测警告装置。本发明装置包括行人监测装置、控制盒和信号灯。行人监测装置包括分设在斑马线起点和终点的两组触发门；每组触发门包括设置在人行道上并分设在斑马线两端的一个激光发射柱和一个激光接收柱，每组触发门的激光发射柱发射激光光束、由激光接收柱接收激光光束，当行人穿过触发门时便切断该激光光束；两行信号灯分别排列在斑马线的两侧，控制盒安置在的人行道的电线杆上。本发明装置采用在斑马线两端设置行人监测系统，而且每套行人监测系统增加了进出方向判断，提高了系统运行的效率。本发明装置更有利于提醒司机注意避让，降低交通事故隐患。

公开号为CN101577053的中国专利申请《一种车辆斑马线区域变道违章检测系统》提出一种车辆斑马线区域变道违章检测系统，上述斑马线区域包括第一边界线和第二边界线，该系统包括：埋设在上述斑马线区域上的多个相互平行的环形线圈，用以感应车辆的触发状态，上述多个环形线圈与上述第一边界线和上述第二边界线各成一倾斜角度，摄像装置用以拍摄图像，处理模块用以接收上述触发状态并控制上述摄像装置进行摄像。本发明提供平行放置的多个环型线圈，具有合理的宽度和间距，能够保证不漏车，同时通过计时比较判断，可以过滤干扰，保证不误抓。

公开号为CN102069785A的中国专利申请《一种基于红外对码技术的安全斑马线系统》，提供了一种基于红外对码技术的安全斑马线系统，属于汽车电子技术领域。此装置包括：红外线发射器和接收器、CPU、电路系统(包括红外信号电路、测速电路和测距电路)、报警器及刹车减速装置。其实施方法是：1)红外线发射器置于红绿灯上，用于发射含灯色、时间信息的红外信号；2)红外线接收器位于车前端，用于接收红外信号，并传至电路系统；3)汽车上的速度及测距传感器，将所测信息送至电路系统；4)电路系统将信号处理后传送至CPU；5)CPU对接收信息进行综合处理，并按情况进行报警、强制刹车或不作干预。本发明由传统的从车辆或红绿灯单方面出发改进成车辆和斑马线信号灯的相互作用，从而达到更好降低交通伤害的目的。

公开号为CN201607825U的中国专利申请《一种斑马线行人监测警告装置》，涉及一种斑马线行人监测警告装置，所述装置包括行人监测装置、控制盒和信号灯。行人监测装置包括分设在斑马线起点和终点的两组触发门；每组触发门包括设置在人行道上并分设在斑马线两端的一个激光发射柱和一个激光接收柱，每组触发门的激光发射柱发射激光光束、由激光接收柱接收激光光束，当行人穿过触发门时便切断该激光光束；两行信号灯分别排列在斑马线的两侧，控制盒安置在的人行道的电线杆上。本实用新型采用在斑马线两端设置行人监测系统，而且每套行人监测系统增加了进出方向判断，提高了系统运行的效率。本实用新型更有利于提醒司机注意避让，降低交通事故隐患。

上述专利申请的缺点归纳为如下几条：

1）成本高，不节能环保。

必须在斑马线交通路口预先架设好地感线圈、射频ID、红外、激光等硬件检测通信设备，以通知提示过往车辆和行人，注意交通安全。在一个城市内布设这类设施会导致成本高，投入大，将来系统维护工作量也大，在提倡低碳环保的节约型社会环境下，这类方法不环保。