[发明专利]逐行扫描识别斑马线及测量斑马线距离的方法

权利要求书

1.一种逐行扫描识别斑马线的方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：

a1、构建如下奇小波函数                                                和偶小波函数:

，；

b1、逐行扫描待检测图像，将第扫描行中所有像素点的灰度值向量分别与奇小波函数和偶小波函数作卷积运算；

c1、根据公式计算第扫描行中所有像素点对应的响应函数向量；

d1、将响应函数向量中的每一个响应函数值与设定阈值相比较，根据比较结果判断第扫描行对应的图像处是否存在斑马线；

其中，为待识别的斑马线空间像素灰度周期性变化对应的中心频率，根据确定，为待检测图像的行数。

2.根据权利要求1所述的逐行扫描识别斑马线的方法，其特征在于，在所述步骤d1中，若响应函数向量中连续个响应函数值均大于设定阈值，则判定第扫描行对应的图像处存在斑马线；的值为不小于所述待检测图像中斑马线黑白相间一个周期所含的像素个数。

3.根据权利要求1或2所述的逐行扫描识别斑马线的方法，其特征在于，在所述步骤b1之前还包括对原始彩色图像进行预处理、获得待检测图像的下述步骤：

b101、对原始彩色图像进行裁剪，获得感兴趣区域彩色图像；

b102、对感兴趣区域彩色图像进行灰度变换，获得待检测图像。

4.根据权利要求3所述的逐行扫描识别斑马线的方法，其特征在于，在所述步骤b102中，对感兴趣区域彩色图像进行灰度变换的方法为：对感兴趣区域彩色图像中的每一个像素点采用公式计算该像素点的灰度值，其中，为彩色像素点中的红色成分，为彩色像素点的绿色成分，为彩色像素点的蓝色成分。

5.一种测量斑马线距离的方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：

a2、利用成像设备获取标定图像，对标定图像中每个扫描行与成像设备的距离进行标定，获得成像设备所成图像中每个扫描行与成像设备的距离；

b2、构建如下奇小波函数和偶小波函数:

，；

c2、逐行扫描待检测图像，将第扫描行中所有像素点的灰度值向量分别与奇小波函数和偶小波函数作卷积运算；

d2、根据公式计算第扫描行中所有像素点对应的响应函数向量；

e2、将响应函数向量中的每一个响应函数值与设定阈值相比较，根据比较结果判断第扫描行对应的图像处是否存在斑马线；

f2、根据步骤a2的标定结果获得首次检测到斑马线的扫描行距离成像设备的距离；

其中，为待识别的斑马线空间像素灰度周期性变化对应的中心频率，根据确定，为待检测图像的行数。

6.根据权利要求5所述的测量斑马线距离的方法，其特征在于，在所述步骤e2中，若响应函数向量中连续个响应函数值均大于设定阈值，则判定第扫描行对应的图像处存在斑马线；的值为不小于所述待检测图像中斑马线黑白相间一个周期所含的像素个数。

7.根据权利要求5或6所述的测量斑马线距离的方法，其特征在于，在所述步骤c2之前还包括对原始彩色图像进行预处理、获得待检测图像的下述步骤：

c201、对原始彩色图像进行裁剪，获得感兴趣区域彩色图像；

c202、对感兴趣区域彩色图像进行灰度变换，获得待检测图像。

8.根据权利要求7所述的测量斑马线距离的方法，其特征在于，在所述步骤c202中，对感兴趣区域彩色图像进行灰度变换的方法为：对感兴趣区域彩色图像中的每一个像素点采用公式计算该像素点的灰度值，其中，为彩色像素点中的红色成分，为彩色像素点的绿色成分，为彩色像素点的蓝色成分。

9.根据权利要求5所述的测量斑马线距离的方法，其特征在于，在所述步骤a2中，对标定图像中每个扫描行与成像设备的距离进行标定时采用下述方法：固定成像设备位置获得标定图像，在标定图像中每扫描行对应的物理位置上设置标记点，测量每个标记点到成像设备的距离而实现标定。