[发明专利]一种伺服转动平台的精确角度测量方法

权利要求书

1.一种伺服转动平台的精确角度测量方法，其特征在于，步骤为：

步骤1：安装摄像机和参考标志物的设计；

步骤2：标定摄像机光心，标定伺服转动平台、摄像机和参考标准物的基准头和基准尾；

步骤3：利用图像分析的方法，实时计算伺服转动平台的角度偏差；

步骤4：返回角度偏差，修正角度测量值，得到精确测量结果。

2.根据权利要求1所述的一种伺服转动平台的精确角度测量方法，其特征在于，在所述步骤1中，即在安装摄像机和参考标志物设计中采用的步骤如下：

将摄像机安装在伺服转动平台的转动部位，其中摄像机镜头的视场角为α度，摄像机横向分辨率为N；以转动平台为圆心，放置半径D米圆环形参考标志物，其设计为：半径为D米、每隔α度安装一个光源，共需要安装360/α个光源。

3.根据权利要求1所述的一种伺服转动平台的精确角度测量方法，其特征在于，在所述步骤2中，即在标定基准头和基准尾中采用的步骤如下：

步骤1、摄像机光心的标定，对测角的摄像机进行光心的标定。

步骤2、将伺服转动平台的0度与参考标志物的0度对齐，即摄像机镜头的光心对准参考标准物上的0度光源；

步骤3、将伺服转动平台的α度与参考标志物的α度光源对齐，即摄像机镜头的光心对准参考标准物上的α度光源；

步骤4、计算图像中参考标准物背景下的像素点和摄像机镜头视角的关系。

4.根据权利要求1所述的一种伺服转动平台的精确角度测量方法，其特征在于，在所述步骤3中，即实时计算伺服转动平台的角度偏差中采用的步骤如下：

启动伺服转动平台，摄像机将和平台一起转动，分析采集到的图像，通过实时计算在参考标志物背景下镜头光心位置可得到平台的精确旋转角度，与转动平台自测角度(通过光电编码器测得)相减即得到实际值与自测值的偏差。

5.根据权利要求1所述的一种伺服转动平台的精确角度测量方法，其特征在于，在所述步骤4中，即在修正角度测量值中采用的步骤如下：

根据步骤3得到的伺服转动平台的转动误差，修正角度值，得到精确角度测量结果。