[发明专利]一种用于机器人情感模拟的电路及其控制方法

权利要求书

1.一种用于机器人情感模拟的电路，机器人具有感知器和中枢处理器，其特征在于，所述用于机器人情感模拟电路包括：一微处理器，用以处理需要进行情感模拟的信息；一存储器，用以存储对于事物的经验认识，包括感性存储区和理性存储区；以及一加法器电路，用以将机器人的感性判断和理性判断进行加权计算，以输出电压的形式实现情感模拟。

2.如权利要求1所述的电路，其特征在于，所述存储器作为经验库以数值的方式存储机器人对事物的经验，所述感性存储区储存储代表感性认识的感性经验值，以及所述理性存储区存储代表理性认识的理性经验值。

3.如权利要求1所述的电路，其特征在于，所述加法器电路用忆阻器代替电阻，受感性经验值控制代表感性判断的忆阻器作为感性忆阻器，受理性经验值控制代表理性判断的忆阻器作为理性忆阻器。

4.一种用于机器人情感模拟电路的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)机器人的感知器接收到外界信息后，将此信息转换为机器人可以识别和处理的电信号，然后将此电信号传输给中枢处理器；

2)中枢处理器将来自感知器的电信号进行预处理，提取出需要进行情感模拟的信息，并将此需要进行情感模拟的信息输入到进行情感模拟的微处理器；

3)微处理器根据需要进行情感模拟的信息从存储器中寻找对应或者类似的经验，分别从感性存储区和理性存储区读取代表感性认识的感性经验值和代表理性认识的理性经验值，如果没有直接对应或者类似的经验，则在存储器的感性存储区和理性存储区中分别开辟一个未使用的存储单元存储此信息；

4)微处理器按照感性经验值和理性经验值，分别将相应的用于代表感性判断的感性忆阻器的阻值M1和用于代表理性判断的理性忆阻器的阻值M2设定到对应的值，并对相应的感性输入电压Vin1和理性输入电压Vin2给予相应的值；

5)经过忆阻器改进的加法器电路的输出电压Vo满足：Vo＝Vin1·Rf/M1+Vin2·Rf/M2，以此输出电压来实现机器人的情感模拟。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，设定忆阻器的阻值M1和M2及输入电压Vin1和Vin2的方法包括以下步骤：

1)按照需要对进行情感模拟的机器人对于外界事物划分为若干种不同的反应；

2)按照反应的划分相应地设定输出电压Vo的取值范围及划分区间，一种输出电压的区间对应于一种反应；

3)按照输出电压的取值和划分区间的方法相应地设定存储器的存储值对忆阻器的阻值的设定方法以及Vin1和Vin2的取值。

6.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，进一步包括改变机器人对事物认识的方法，对机器人作为经验库的的存储器内存储的作为经验值的存储数据进行修改，有两种途径：a)人为控制写入；b)机器人在接收外界信息后做出的对相应于该事物经验的反应。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，其中途径a)是直接通过控制存储器的外围电路对需要修改的存储数据直接进行修改，方法与修改存储器内数值的方法相同。

8.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，其中途径b)包括以下步骤：

1)机器人的感知器接收到外界信息后将此信息转换为机器人可以识别和处理的电信号，然后将此电信号传输给中枢处理器进行处理；

2)中枢处理器提取出需要进行情感模拟的信息，并将此需要进行情感模拟的信息输入到情感模拟微处理器；

3)微处理器判断并提取出需要进行情感模拟的信息中用来修改作为经验库的存储器中存储数据的信息，然后按照此信息的要求对存储器中相应的需要进行修改的存储数据进行修改。