[发明专利]一种两自由度机器人肩关节机构

权利要求书

1.一种两自由度机器人肩关节机构，由基座(1)、运动输出座(2)和联接上述两连接座的三条支链(M1，M2，M3)组成，其特征在于：第一条支链(M1)、第二条支链(M2)结构相同，所述的第一条支链(M1)自上而下分别由一个移动副(P1)和两个转动副(R11，R12)以及它们之间的连杆(L1，L2)组成；所述的第二条支链(M2)自上而下分别由一个移动副(P2)和两个转动副(R21，R22)以及它们之间的连杆(L3，L4)组成；第三条支链通过一个万向节(U)将基座(1)和运动输出座(2)相联接，且万向节(U)的十字轴的轴线(Ⅰ)与第一支链(M1)的转动副(R11，R12)轴线相平行，万向节(U)的十字轴的轴线(Ⅱ)与第二支链(M2)的转动副(R21，R22)轴线相平行。

2.根据权利要求1所述的一种两自由度机器人肩关节机构，其特征在于：连杆(L1，L3)分别通过移动副(P1，P2)与基座(1)相联接，移动副(P1，P2)为机构的驱动副，且移动副(P1)的轴线与移动副(P2)的轴线相平行，移动副(P1)的轴线与转动副(R11，R12)的轴线相垂直，移动副(P2)的轴线与转动副(R21，R22)的轴线相垂直；所述的连杆(L2，L4)分别通过转动副(R11，R21)与连杆(L1，L3)相联接；所述的连杆(L2，L4)分别通过转动副(R12，R22)与运动输出座(2)相联接，且转动副(R12，R22)的轴线与万向节(U)的十字轴轴线(Ⅰ，Ⅱ)共面。

3.根据权利要求1和2所述的一种两自由度机器人肩关节机构，其特征在于所述的基座(1)与运动输出座(2)为相似三角形，且为等腰直角三角形。