[发明专利]一种用于机动车辆的物体碰撞警告系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于机动车辆的物体碰撞警告系统，包括适于感测机动车辆周围的感测装置和处理装置，所述处理装置适于通过处理由所述感测装置提供的信号来探测机动车辆的周围的物体，对车辆和探测到的物体之间的碰撞几率进行估算，并且在碰撞几率不可忽略时输出相应的信号。本发明进一步涉及一种对应的物体碰撞警告方法。

背景技术

US 2005 0225477 A1公布一种车辆碰撞警告系统，其包括：道路曲率估算子系统，用于利用来自主车辆运动传感器的测量值来估算道路的曲率；目标状态估算子系统，用于基于雷达测量值来估算目标车辆的状态；和控制子系统，用于确定是否主车辆处于与目标碰撞的危险中，如果是则确定和实现相应的动作。

行人警告系统的目标是如果行人在车辆前面的路上或者接近于路且朝路步行，则警告车辆驾驶员。为了能针对行人进行正确地警告，系统必须知道在车辆前面行人在哪里和路在哪里，这在弯道处是特别困难的。为了向驾驶员做有意义的警告，警告必须被在碰撞预测时间的几秒前启动。然而，基于车辆动态来预测车辆的弯道路径通常最多在几百毫秒前操作良好。

发明内容

本发明的目的是提供一种物体碰撞警告系统和方法，其具有改进的预测性能。

本发用独立权利要求的特征达到了这个目的。本发明是基于假定属于相同类型的路的连续弯道具有相似的特征。因此，利用存储的描述先前穿过的弯道的弯道参数能够预测待穿过的下一个弯道在弯道的开始处将如何表现，不仅仅如同只利用车辆动态来预测车辆路径那样，只预测待穿过的下一个弯道在弯道中间将如何表现。因此，特别是与弯道中的物体碰撞的风险可以比现有技术可靠地显著提前地确定。

在已经穿过弯道之后，描述该弯道的弯道信息优选地从测量的车辆运动变量确定，所述变量包括但是不限于由偏航(yaw)传感器确定的车辆偏航和/或车辆速度，并且优选地存储在电子存储器中。适合描述弯道的弯道信息优选地包括一个或多个弯道变量，如弯道长度、弯道半径和/或预测可靠性。

优选地，存储器适于存储多个信息集，所述信息集描述了多个先前穿过的弯道。利用来自多个先前穿过的弯道的信息，相比于只利用来自最后穿过的弯道的信息，可以导致车辆路径预测的品质增强。如果利用了来自多个先前穿过的弯道的信息，则不同弯道的弯道信息在所述碰撞几率的估算中优选地被加权。特别是，针对已经穿过比较久的弯道，弯道信息的权重选择为较小，因为当前弯道可以假定是最相似于最后穿过的弯道。

感测装置优选地是适于从机动车辆的周围记录图像的成像装置。然而，本发明不仅限于成像装置或视觉系统，也适用于基于例如激光雷达等的非视觉感测装置。

附图说明

接下来，将基于优选实施例参照相关附图来描述本发明，其中：

图1显示了用于机动车辆的安全系统；

图2显示了原理图，其解释了对即将到来的车辆路径的预测；和

图3显示了原理图，其解释了对用于计算弯道信息的参数的更新。

具体实施方式

安全/视觉系统10安装在机动车辆里并且包括用于记录机动车辆周围区域(例如机动车辆前面的区域)的图像的成像装置11。优选地，成像装置11包括一个或多个视觉的和/或红外的成像设备12a、12b(特别是照相机)，红外线覆盖波长5微米以下的近红外(near IR)和/或波长5微米以上的远红外(far IR)。优选地成像装置11包括多个成像设备12a、12b(特别形成了立体成像装置11)；可选地只有一个形成单成像装置的成像设备可以被使用。

成像装置11优选地连接到图像预处理器13，所述图像预处理器适于通过成像装置11控制图像的捕获，从图像传感器12a、12b接收包含图像信息的电信号，扭曲(warp)左/右图像对以排列整齐并且创建视差(disparity)图像，其本身在本技术领域中是已知的。图像预处理器13可以通过专用的硬件电路来实现。可选地，预处理器13或其部分功能可以在电子处理装置14实现。

预处理后的图像数据然后被提供给电子处理装置14，在这里通过相应的软件执行图像和数据处理。具体地说，机动车辆周围的可能的物体(例如行人、其他的车辆、骑自行车的人或大型动物)被识别，其优选地包括分类和核实步骤。随着时间追踪在记录的图像中的被识别物体的位置。与被识别的物体有关的信息优选地在显示装置19上显示给驾驶员。