[发明专利]跟踪方法

权利要求书

1.一种用于跟踪一序列的帧中的至少一个对象的方法，每一个帧包括像素阵列，其中，深度值与每一个像素（5）相关联，所述方法包括以下步骤：

a)将每一个帧的所述像素（5）中的至少一些像素分组到数个区域（R₁、...、R₁₇）中；以及

b)将所述区域（R₁、...、R₁₇）分组到相互连接的区域的聚类（B₁、...、B₅）中；

其特征在于，它还包括以下步骤：

c)如果在二维投影中与另一个聚类（B₁）相邻的至少一个聚类（B₂、...、B₅）具有大于所述其他聚类（B₁）的深度值的深度值，则确定所述至少一个聚类（B₂、...、B₅）属于被所述其他聚类（B₁）部分遮挡的对象（U₂）。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤c)包括：确定在所述二维投影中共同与所述其他聚类（B₁）相邻并且具有比所述其他聚类（B₁）的深度值更大的深度值的两个聚类（B₂、...、B₅）是否属于被所述其他聚类（B₁）部分遮挡的单个对象（U₂），所述确定是根据所述较大深度值是否处于相互的预定范围Δd₁之内。

3.根据权利要求1或2中的任意一项所述的方法，其中，确定在所述二维投影中共同与所述其他聚类（B₁）相邻并且具有比所述其他聚类（B₁）的深度值更大的深度值的两个聚类（B₂、...、B₅）是否属于被所述其他聚类（B₁）部分遮挡的单个对象，所述确定是根据在所述二维投影的至少一个轴上，那两个聚类（B₂、...、B₅）中的每一个是否与那两个聚类（B₂、...、B₅）中的另一个重叠。

4.根据前述权利要求中的任意一项所述的计算机方法，其中，利用使用向量量化算法的数据处理器将所述像素（5）中的至少一些像素分组到区域（R₁、...、R₁₇）中。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述向量量化算法中：

–在第一帧中，使用主从算法将所述像素（5）分组到K个区域（R₁、...、R₁₁）中；

–在后续帧中：

·使用受约束的K-均值算法，将像素（5）分组到之前帧的所述区域（R₁、...、R₁₁）中，其中，使用距离约束来排除超出区域质心（C₁、...、C₆）的预定距离Q之外的像素（5）；

·使用主从算法，将任何剩余的像素（5）分组到新的区域（R₁₂、...、R₁₇）中；以及

·如果最终，所述之前帧的区域（R₇）仍未被分配有该后续帧中的任何像素（5），则删除该区域（R₇），将数字K减1。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，在所述主从算法中，

·如果像素（5）超出区域质心（C₁、...、C₆）的所述距离Q之外，则建立新区域（R₁₂、...、R₁₇），将所述数字K加1；以及

·如果像素（5）是在区域质心（C₁、...、C₆）的所述距离Q内，则将它分配至对应的区域（R₁、...、R₁₁），并且相应地更新所述质心的位置。