[实用新型]一种可移动的机器人化生命探测设备

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术和生命探测技术领域，特别是涉及一种可移动的机器人化生命探测设备。

技术背景

现有的生命探测设备的运输、移动、操作、探测、调整和直接或间接判断等行为都需要人来完成，对人的依赖性较强。但在实际的地震等灾后救援任务中，由于地形环境的复杂性和危险性，操作人员很难携带生命探测设备接近或进入废墟中，对废墟内部的伤员的探测无法实现；同时，生命探测设备都具有一定的探测范围，在没有操作人员的情况下，也无法调整探测方向和角度，因此，很多探测任务无法完成。关于远距离、复杂环境及掩埋条件下的生命探测问题是相关研究的重点和难点。现有生命探测设备的局限在于其对人的依赖性强、不具备自主移动能力和调整能力，因此，这些局限使现有的生命探测设备的应用仍然受到一定的限制。

发明内容

为了克服上述生命探测设备对人的依赖性强、不具备自主移动能力和调整能力的局限使其应用受限的不足，本发明的目的是提出一种新的、可移动的机器人化生命探测设备。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：

本发明包括顺次连接的可形成多种构型的三个运动模块，其特征在于：还包括有通过支架台安装在第二运动模块的上端的生命信号探测头。

本发明所述三个运动模块通过连接臂连接，每个运动模块均包括密封箱体、箱体两侧的履带轮及履带，在履带驱动轮内均设有驱动电机，其中：

第一运动模块在其另一履带轮内还设有第一俯仰电机，第一俯仰电机的输出轴通过第一涨套连接有伸出履带轮的第一延长轴；

第二运动模块包括置于另一履带轮内的第二俯仰电机、置于两履带轮间的第一偏转电机、第一涡轮及第一蜗杆，所述第一偏转电机输出轴通过第一一级齿轮与第一蜗杆一端连接，与第一蜗杆啮合的第一涡轮伸出履带外，第一涡轮轴上连接有与连接臂配合的第一转动臂，第二俯仰电机的输出轴通过第二涨套连接有伸出履带轮的第二延长轴，所述第二延长轴与第一涡轮分置于两侧履带外；

第三运动模块在其另一履带轮内还设有第二偏转电机，第二偏转电机输出轴通过第二一级齿轮与第二蜗杆一端连接，与第二蜗杆啮合的第二涡轮伸出履带外，第二涡轮轴上连接有与连接臂配合的第二转动臂。

本发明各运动模块中的履带驱动电机及履带轮驱动履带转动，实现设备的前进、后退运动，调整生命信号探测的距离；第一运动模块和第三运动模块的差速运动，即通过调整第一运动模块和第三运动模块的履带驱动电机速度方向和大小，实现设备的转向运动，调整生命信号探测的水平探测范围；第一运动模块和第二运动模块利用俯仰电机、使第二运动模块绕第二转轴臂转动，实现仰视运动，调整生命信号探测的垂直探测范围。所述三个运动模块间的连接形式为直线型、三角形或并排型。

本发明的有益效果：

本发明实现复杂环境中机器人化、可调整探测范围的移动的生命探测功能，不受地形条件(废墟外部、内部、烟雾等)和被困人员状态(受伤、昏迷)的限制。给救援工作解决了一大难题，提高了救援工作效率，具有广泛应用前景。

本发明将生命信号探测头摆脱了生命探测对人的依赖性，防止在探测任务中危险的废墟环境对搜救人员的伤害。三个运动模块间，通过连接手臂连接，各模块设有的俯仰电机和偏转电机，实现三个模块组合成多种不同的结构造型，使本发明具有自主移动探测能力和探测调整能力，增大水平探测范围和垂直探测范围。

本发明的探测目标为人的呼吸、体动信息，具有较强的介质穿透能力。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明第一模块结构示意图。

图3为图2的A-A剖视示意图。

图4为本发明第二模块结构示意图。

图5为图4的B-B剖视示意图。

图6为本发明第三模块结构示意图。

图7为图6的C-C剖视示意图。

图8为本发明的直线构型示意图。

图9为本发明的三角构型示意图。

图10为本发明的并排构型示意图。

图11为本发明水平方向探测范围调整示意图。

图12为本发明垂直方向探测范围调整示意图。

图中：

1.第一运动模块，101.第一俯仰电机，102.第一涨套，103.第一延长轴；

2.第二运动模块，201.第二俯仰电机，202.第一偏转电机，203.第一涡轮，204.第一蜗杆，205.第一一级传动齿轮，206.第一转动臂，207.第二涨套，208第一延长轴；