[实用新型]多自由度机器人

权利要求书

1.一种多自由度机器人，其特征在于该机器人主要由以下部分组成：底盘，起身机构，水平旋转机构，机械手臂，夹紧机构；其中，底盘作用于地面，且在相对于地面的水平方向上能够自由移动；起身机构连接在底盘上，且在相对于地面的高度方向上能够伸缩；水平旋转机构连接在起身机构上，且在相对于地面的水平面内能够旋转；机械手臂连接在水平旋转机构上，且在相对于地面的水平方向上能够伸缩；夹紧机构设置在机械手臂上，且在相对于地面的垂直面内能够旋转，所述夹紧机构还包括能够夹持物品的卡爪。

2.如权利要求1所述的多自由度机器人，其特征在于：所述底盘包括框架；从动轮，所述从动轮与底盘转动连接；第一主动轮以及第二主动轮，所述第一主动轮与第二主动轮与底盘转动连接，且分别被独立驱动。

3.如权利要求2所述的多自由度机器人，其特征在于：所述第一主动轮固定连接在第一传动轴的一端、所述第二主动轮固定连接在第二传动轴的一端，所述第一传动轴以及第二传动轴均通过轴承转动连接在所述框架上。

4.如权利要求1所述的多自由度机器人，其特征在于：所述起身机构包括底板，所述底板固定在所述底盘上；立柱以及固定板，所述立柱的底端固定在所述底板上、顶端固定在所述固定板上；滑动穿设在所述固定板上的光轴导轨、固定在所述光轴导轨底部的传动板、固定在所述光轴导轨顶部的顶板，所述光轴导轨的延伸方向为与地面垂直的方向；用于驱动光轴导轨相对固定板升降的丝杠螺母机构。

5.如权利要求1所述的多自由度机器人，其特征在于：所述水平旋转机构包括安装板、固定在安装板底部的圆盘，所述圆盘转动设置在起身机构上。

6.如权利要求5所述的多自由度机器人，其特征在于：所述圆盘底部设置有深沟球轴承，所述深沟球轴承的外圆周面与起身机构接触。

7.如权利要求1所述的多自由度机器人，其特征在于：所述机械手臂包括固定在水平旋转机构上的导杆；滑动设置在所述导杆上的滑块；固定在水平旋转机构上的伸缩电机；固定在所述伸缩电机的输出轴上的曲柄；一端与所述曲柄转动连接、另一端与所述滑块转动连接的连杆；固定在所述滑块上的连接轴，固定在所述连接轴上的连接座。

8.如权利要求1所述的多自由度机器人，其特征在于：所述夹紧机构包括转动连接在机械手臂上的能够相对机械手臂旋转的转轴，设置在所述转轴上的卡爪，所述卡爪为对称设置的两个。