[实用新型]移动式机器人端拾器存放架

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种冲压自动化机器人的辅助工装，尤其是涉及一种移动式机器人端拾器存放架。 

背景技术

对于汽车制造行业的冲压厂家，其批量生产制造的零部件品种较多、数量较大，因此在实施自动化的生产过程中，机器人得到广泛的应用；这些机器人多采用端拾器作为冲压过程中的零件抓起操作，由于零部件品种较多，故每个机器人通常配备有多副不同功用的端拾器，为便于更换操作故需要专用器具对端拾器进行摆放，目前较为常见的方式是在每个机器人旁边设置由上设金属固定套的底盘构成的固定装置，将机器人常用的若干个端拾器插置于固定套中；这种摆放装置虽可以满足端拾器的摆放、可根据产品加工的需求进行端拾器更换，但存在以下不足：首先是端拾器体积较大、质量大，使得固定装置不易移动以适应其他工位机器人的需要，难以满足生产过程中对端拾器的协调调用，造成部分可共用的端拾器闲置，不利于生产中对某些端拾器的充分利用；其次是摆放时端拾器安装端杆部需插入固定套，而该固定装置的固定套为金属材质，易使端拾器安装端杆部与其磕碰而致表面受损，一旦安装端杆部损坏严重，会导致其无法正常安装和使用于机器人上；另外端拾器安装端杆部与固定套配合不易牢固，易产生晃动甚至翻倒脱出。 

发明内容

本实用新型主要目的是提供一种移动式机器人端拾器存放架，其通过设置滚轮和推杆使端拾器存放架可人工移动，在固定套内设置橡胶防护层可对端拾器安装端杆部的保护。 

本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种移动式机器人端拾器存放架，包括底盘以及设于其上的若干个可插放端拾器杆部的固定套，所述固定套内壁设有一层橡胶防护层；所述底盘底部设有若干个滚轮。底盘上设置的滚轮，使整个装置具有了可移动性，可方便地将其上的端拾器运送至需要的机器人工位以供使用，加强了端拾器的利用率，同时，可在不需要使用时，将整个装置及其上的端拾器送至专用存放区域集中存放，有利于保持生产现场的整洁、便于现场的规范管理；橡胶防护层作为缓冲层和隔离层，可对端拾器杆部进行保护，避免其与固定套金属筒体发生磕碰而致损伤。这种结构，简 单合理、易于制作、制造成本低，操作简单，可方便地移动端拾器，尤其对于大批量生产制造，可较大地提高端拾器利用率。 

为进一步提高移动性能，作为优选，所述底盘一端设有斜置的框形杆架。框形杆架包括有一用于推拉操作的横杆；通过杆架，使用者可方便地推动或拖动整个固定装置。 

端拾器具有头重脚轻的特性，即安装端杆部较轻，头部因包括吸盘及相关机构而相对较为庞大、沉重，因此橡胶防护层需要为端拾器提供合适的弹性，以提供足够的夹持力让端拾器稳固地插放于固定套中，作为优选，所述橡胶防护层的厚度为3-10mm。 

不同规格、不同工位的机器人，其端拾器安装端杆部的直径有差异，为扩大适用范围，作为优选，所述固定套由若干个逐个套接的筒体构成，其中外侧的筒体固定在底盘上，其他筒体为可插拔的活动筒体。活动筒体可插拔于固定的外侧筒体，亦即在固定筒体中可插入适配的较小筒体，由此即可插放相应的较小规格的端拾器；活动筒体中还可插入更小规格的活动筒体。 

适当提高橡胶防护层的压缩能力，可加大橡胶防护层对端拾器安装端杆部的夹持力，作为优选，所述橡胶防护层设有若干个大体平行的隔断槽，该隔断槽的设置方向与固定套中心线大体平行或呈不大于45°的夹角。隔断槽结构，使其两侧的橡胶层有了更大的压缩空间，从而形成更大的变形量，使其在夹持端拾器时具有更大的夹持力；另外，隔断槽结构也使橡胶防护层与端拾器安装端杆部表面间产生更大的摩擦力，使端拾器的固定更稳固，不易晃动。 

端拾器安装端杆部插入固定套时，在设置固定套上设置导引结构，可方便杆部的对正、滑入，作为优选，所述橡胶防护层开口端端口设置成圆角或扩口。 

因此，本实用新型具有结构合理、易于制作等特点，尤其是具有可移动性，可方便地存放、移动端拾器，充分地提高了端拾器的利用率，并可有效地对端拾器安装端杆部进行保护。 

附图说明

附图1是本实用新型移动式机器人端拾器存放架的一种结构示意图；附图2是附图1的俯视图；附图3是附图2的A处放大示意图。 

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。