[发明专利]自动机械装置及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动机械装置及其控制方法，特别是涉及一种可无缝地(seamlessly)衔接每一个动作，以使动作更加顺畅的自动机械装置及其控制方法。

背景技术

近年来，由于科技的进步，使得机器人的应用越来越普遍。此外，工业界的大量生产使得机器人售价降低，因此一般大众都可以很容易地拥有机器人。针对机器人的设计，其功能越来越复杂且强调实时反应，包括对环境状况的判断反应及与使用者的互动等。一般而言，机器人的动作都是事先录制并编制成动作模板，也就是机器人的动作是经过编排的，只能按照事先设定好的模板进行，通过播放模板来控制机器人的动作。然而，模板与模板间预先录制的动作常常无法彼此无缝地衔接起来，致使机器人整个动作的组合串接会变得非常不顺畅，从而造成用户视觉上的不舒服。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动机械装置及其控制方法，可以无缝地衔接每一个动作，以使动作更加顺畅。

基于上述目的，本发明提供一种自动机械装置，包括一输出单元、一存储单元以及一控制单元。控制单元连接于输出单元与存储单元。存储单元存储一动作样版，动作样版对应一指令，且动作样版纪录N个预定动作信息以及N个时间标签，其中N是大于1的正整数。每一个预定动作信息分别对应所述时间标签的其中之一。控制单元接收指令，读取输出单元的一目前动作信息，根据指令与目前动作信息查询存储于存储单元中的动作样版，判断目前动作信息介于第i个预定动作信息与第i+1个预定动作信息之间，利用第i+1个预定动作信息、对应的第i+1个时间标签以及目前动作信息计算一时间调整信息，并且根据目前动作信息、第一个时间标签至第i个时间标签以及时间调整信息控制输出单元执行第i+1个预定动作信息，其中i是小于或等于N-1的正整数。

基于上述目的，本发明另提供一种控制方法，用以控制一自动机械装置，其中自动机械装置包括一输出单元以及一存储单元。本发明的控制方法包括下列步骤：接收一指令；读取输出单元的一目前动作信息；根据指令与目前动作信息查询存储于存储单元中的一动作样版，其中动作样版纪录N个预定动作信息以及N个时间标签，N是大于1的正整数，且每一个预定动作信息分别对应所述时间标签的其中之一；判断目前动作信息介于第i个预定动作信息与第i+1个预定动作信息之间，其中i是小于或等于N-1的正整数；利用第i+1个预定动作信息、对应的第i+1个时间标签以及目前动作信息计算一时间调整信息；以及根据目前动作信息、第一个时间标签至第i个时间标签以及时间调整信息控制输出单元执行第i+1个预定动作信息。

根据上述技术方案，本发明的自动机械装置及其控制方法至少具有下列优点及有益效果：当本发明的自动机械装置的控制单元接收一指令，控制单元会先读取输出单元的目前动作信息，再根据动作样版所纪录的预定动作信息与时间标签，计算时间调整信息。接着，控制单元再根据目前动作信息、时间标签以及时间调整信息控制输出单元执行预定动作信息。因此，本发明的自动机械装置及其控制方法就可以避免不同的动作之间衔接不一致的问题，也就是可以无缝地衔接每一个动作，使输出单元所执行的动作更加顺畅。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚地了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举多个实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是根据本发明一实施例的自动机械装置的功能方块图。

图2是动作样版以及目前动作信息的示意图。

图3是根据本发明另一实施例的动作样版的示意图。

图4是根据本发明另一实施例的动作样版的示意图。

图5是根据本发明一实施例的控制自动机械装置的方法的流程图。

其中，附图标记说明如下：

1            自动机械装置    10                输出单元

12           存储单元        14                控制单元

16           输入单元        120、120′、120″ 动作样版

S100-S110    步骤

具体实施方式