[发明专利]自动机械装置及其控制方法

权利要求书

1.一种自动机械装置，其特征在于，所述自动机械装置包括：

一输出单元；

一存储单元，存储一动作样版，所述动作样版对应一指令，所述动作样版纪录N个预定动作信息以及N个时间标签，N是大于1的正整数，每一个所述预定动作信息分别对应所述时间标签的其中之一；以及

一控制单元，连接于所述输出单元与所述存储单元，所述控制单元接收所述指令，读取所述输出单元的一目前动作信息，根据所述指令与所述目前动作信息查询存储于所述存储单元中的所述动作样版，判断所述目前动作信息介于第i个预定动作信息与第i+1个预定动作信息之间，利用所述第i+1个预定动作信息、对应的第i+1个时间标签以及所述目前动作信息计算一时间调整信息，并且根据所述目前动作信息、第一个时间标签至第i个时间标签以及所述时间调整信息控制所述输出单元执行所述第i+1个预定动作信息，i是小于或等于N-1的正整数。

2.如权利要求1所述的自动机械装置，其特征在于，所述输出单元是一马达，且所述预定动作信息与所述目前动作信息分别是一马达角度。

3.如权利要求1所述的自动机械装置，其特征在于，所述时间标签与所述时间调整信息分别是一动作时间值。

4.如权利要求1所述的自动机械装置，其特征在于，所述输出单元是一马达，所述控制单元利用下列公式计算所述时间调整信息：

T′=Ti+1-Mi+1-M′S;]]>

其中，T′表示所述时间调整信息，T_i+1表示所述第i+1个时间标签，M_i+1表示所述第i+1个预定动作信息，M′表示所述目前动作信息，且S表示所述马达的一转速。

5.如权利要求1所述的自动机械装置，其特征在于，所述动作样版包括一档头以及N个动作片段，所述档头纪录所述动作片段的个数，每一个所述动作片段分别纪录所述预定动作信息的其中之一与所述时间标签的其中之一。

6.如权利要求5所述的自动机械装置，其特征在于，所述输出单元是一马达，所述档头更纪录一动作趋势，所述动作趋势表示所述马达的一转动方向，所述控制单元根据所述动作趋势判断所述目前动作信息介于所述第i个预定动作信息与所述第i+1个预定动作信息之间。

7.一种控制一自动机械装置的方法，其特征在于，所述自动机械装置包括一输出单元以及一存储单元，所述方法包括下列步骤：

接收一指令；

读取所述输出单元的一目前动作信息；

根据所述指令与所述目前动作信息查询存储于所述存储单元中的一动作样版，所述动作样版纪录N个预定动作信息以及N个时间标签，N是大于1之正整数，每一个所述预定动作信息分别对应所述时间标签的其中之一；

判断所述目前动作信息介于第i个预定动作信息与第i+1个预定动作信息之间，i是小于或等于N-1的正整数；

利用所述第i+1个预定动作信息、对应的第i+1个时间标签以及所述目前动作信息计算一时间调整信息；以及

根据所述目前动作信息、第一个时间标签至第i个时间标签以及所述时间调整信息控制所述输出单元执行所述第i+1个预定动作信息。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述输出单元是一马达，且所述预定动作信息与所述目前动作信息分别是一马达角度。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述时间标签与所述时间调整信息分别是一动作时间值。