[发明专利]利用车辆周边影像的车线脱离检测方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及周边影像生成方法及装置，更详细地涉及将通过设置在车辆的前方、后方、左侧及右侧的摄像机拍摄的影像合成来判断车线脱离与否的车线脱离检测方法及装置。

背景技术

最近，由于汽车产业的发达，汽车的普及普遍到可以称得上1户1车时代，由于高速公路及公路运输网的扩充，长途驾驶的驾驶员大幅增加。随之，长途运输较多的卡车驾驶员和长途上下班人员等曝露在由基于长时间驾驶的疲劳、不小心、困倦驾驶带来的车线脱离事故的危险。

一般，尖端安全车辆(Advanced Safety Vehicle，以下称为“ASV”)是指为了提高车辆的安全性应用尖端电子技术和控制技术的尖端车辆，减少交通事故而增加交通量，节约能源并谋求驾驶员的方便。

ASV包括自动控制车距的匀速行驶装置(Adaptive Cruise Control，以下称为“ACC”)，监视车线脱离进行警告的车线脱离警报系统(Lane Departure Warning System，以下称为“LDWS”)等。

特别是LDWS是通过安装在车辆的摄像机检测前方道路影像掌握当前行驶的车线之后，如果驾驶员由于不注意或困倦驾驶等而要脱离车线时，响起警报音的安全系统。LDWS基于通过摄像机拍摄的图像，综合分析测面位置和测面速度、操纵角度、车线的宽度、道路的弯曲等，分析结果，若检测出车线脱离，则通知给驾驶员。

根据现有技术，根据通过安装在车辆的两侧侧镜的摄像机拍摄的后侧方的左右影像提取车线，计算提取出的左右车线和车体的方向线构成的角度等而检测出车线脱离与否。根据其它现有技术，根据通过安装在车辆的前方的摄像机拍摄的前方的影像和道路的影像识别车线，提取识别出的车线的斜率变化来判断车线脱离与否。

但是，根据现有技术，单纯组合车辆的左右侧影像而显示，从而不能自然的执行影像之间的覆盖处理，具有不能准确判断当前车辆的行驶位置或路径脱离程度的问题，特别是仅根据车辆的前方影像难以准确判断当前车辆的脱离程度，具有驾驶员难以方便地确认行驶状况的问题。

发明内容

因此，本发明要解决的技术课题涉及将由安装在车辆的摄像机拍摄的影像合成为尽可能自然的影像，从而准确地检测车线脱离，使驾驶员能够方便识别车线脱离与否的利用车辆周边影像的车线脱离检测方法及装置。

用于实现这种技术课题的根据本发明的一实施例的利用车辆周边影像的车线脱离检测方法包括：将通过设置于行驶中的车辆的多个摄像机拍摄的影像，通过连接在上述摄像机的各频道输入的步骤；将上述拍摄影像校正处理为顶视图形态而生成多个校正影像的步骤；将上述多个校正影像合成而生成上述车辆的周边影像的步骤；从上述车辆的周边影像提取车线，计算上述车辆和上述提取出的车线之间的距离信息或上述车辆的行进方向和上述提取出的车线构成的角度信息来判断车线脱离的步骤；以及被判断为上述车线时脱离发生警报的步骤。

生成上述车辆的周边影像的步骤可以利用包含上述各频道的区域信息和对构成各区域的像素的加权值信息的掩饰影像对上述多个校正影像进行覆盖处理而生成上述车辆的周边影像。

上述摄像机可以分别在上述车辆的左侧及右侧方向各设置1个，或分别在上述车辆的前方及后方各设置1个。

上述摄像机可以分别在上述车辆的前方、左侧及右侧方向各设置1个。

上述摄像机可以分别在上述车辆的前方、后方、左侧及右侧方向各设置1个。

判断上述车线脱离的步骤包括：在上述车辆的周边显示表示上述车辆的行进方向的行进方向线的步骤；测定上述行进方向线和上述提取出的车线之间的距离，测定上述行进方向线和上述提取出的车线的交差角度来生成上述距离信息或上述角度信息的步骤；以及上述距离信息或上述角度信息脱离基准范围的情况下判断为脱离车线的步骤。

根据本发明的其它实施例的利用车辆周边影像的车线脱离检测装置包括：影像输入部，将通过设置在行驶中的车辆的多个摄像机拍摄的影像，通过连接在上述摄像机的各频道输入；影像处理部，将上述拍摄影像校正处理为顶视图形态而生成多个校正影像；影像合成部，将上述多个校正影像合成而生成上述车辆的周边影像；车线脱离检测部，从上述车辆的周边影像提取车线，计算上述车辆和上述提取出的车线之间的距离信息或上述车辆的行进方向和上述提取出的车线构成的角度信息，根据计算出的上述距离信息或上述角度信息判断车线脱离。