[发明专利]利用车辆周边影像的车线脱离检测方法及装置

权利要求书

1.一种利用车辆周边影像的车线脱离检测方法，其特征在于，包括：

将通过设置于行驶中的车辆的多个摄像机拍摄的影像，通过连接在上述摄像机的各频道输入的步骤；

将上述拍摄影像校正处理为顶视图形态而生成多个校正影像的步骤；

将上述多个校正影像合成而生成上述车辆的周边影像的步骤；

从上述车辆的周边影像提取车线，计算上述车辆和上述提取出的车线之间的距离信息或上述车辆的行进方向和上述提取出的车线构成的角度信息来判断车线脱离的步骤；以及

被判断为上述车线脱离时发生警报的步骤。

2.如权利要求1所述的利用车辆周边影像的车线脱离检测方法，其特征在于，

生成上述车辆的周边影像的步骤是利用包含上述各频道的区域信息和对构成各区域的像素的加权值信息的掩饰影像对上述多个校正影像进行覆盖处理而生成上述车辆的周边影像。

3.如权利要求1所述的车线脱离检测方法，其特征在于，

上述摄像机分别在上述车辆的左侧及右侧方向各设置1个，或分别在上述车辆的前方及后方各设置1个。

4.如权利要求1所述的车线脱离检测方法，其特征在于，

上述摄像机分别在上述车辆的前方、左侧及右侧方向各设置1个，或分别在上述车辆的前方及后方各设置1个。

5.如权利要求1所述的车线脱离检测方法，其特征在于，

上述摄像机分别在上述车辆的前方、后方、左侧及右侧方向各设置1个。

6.如权利要求1所述的利用车辆周边影像的车线脱离检测方法，其特征在于，

判断上述车线脱离的步骤包括：

在上述车辆的周边显示表示上述车辆的行进方向的行进方向线的步骤；

测定上述行进方向线和上述提取出的车线之间的距离，测定上述行进方向线和上述提取出的车线的交差角度来生成上述距离信息或上述角度信息的步骤；以及

上述距离信息或上述角度信息脱离基准范围的情况下判断为脱离车线的步骤。

7.一种利用车辆周边影像的车线脱离检测装置，其特征在于，

影像输入部，将通过设置在行驶中的车辆的多个摄像机拍摄的影像，通过连接在上述摄像机的各频道输入；

影像处理部，将上述拍摄影像校正处理为顶视图形态而生成多个校正影像；

影像合成部，将上述多个校正影像合成而生成上述车辆的周边影像；

车线脱离检测部，从上述车辆的周边影像提取车线，计算上述车辆和上述提取出的车线之间的距离信息或上述车辆的行进方向和上述提取出的车线构成的角度信息，根据计算出的上述距离信息或上述角度信息判断车线脱离。

8.如权利要求7所述的车线脱离检测装置，其特征在于，

上述影像合成部利用上述各频道的区域信息和对构成各区域的像素的加权值信息的掩饰影像对上述多个校正影像进行覆盖处理而生成上述车辆的周边影像。

9.如权利要求7所述的车线脱离检测装置，其特征在于，

上述摄像机分别在上述车辆的左侧及右侧方向各设置1个，或分别在上述车辆的前方及后方各设置1个。

10.如权利要求7所述的车线脱离检测装置，其特征在于，

上述摄像机分别在上述车辆的前方、左侧及右侧方向各设置1个。

11.如权利要求7所述的车线脱离检测装置，其特征在于，

上述摄像机分别在上述车辆的前方、后方、左侧及右侧方向各设置1个。

12.如权利要求7所述的车线脱离检测装置，其特征在于，

还包括警报发生部，该警报发生部在判断为上述车线脱离时发生警报。