[发明专利]用于控制车辆行驶的设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆用行驶控制装置，其在车辆沿弯道行驶时基于弯道信息执行减速控制。

背景技术

通常，已众所周知一种用于当车辆通过弯道时基于从存储在安装在车辆上的导航装置中的地图信息获得的弯道信息执行速度控制的技术。例如，在道路在已经创建地图信息(数据库)之后已经被改建的情况下，从车辆上的地图信息获得的弯道信息(弯道的形状)可能与弯道的实际形状不同。也就是，车辆上的地图信息(弯道信息)的可靠性并不总是很高。

日本特开(kokai)专利申请No.11-211492描述了一种用于从自导航装置的地图信息获得的第一道路信息与基于由安装在车辆上的图像捕获装置检测出的道路状态而获得的第二道路信息之间的比较结果获取最终道路信息的技术。该专利公开描述了，由于此技术，能够获得代表车辆前方的道路的可靠的道路信息(弯道信息)。

此外，该专利公开描述了一种技术，该技术用于通过使用安装在车辆上的立体摄像机捕获立体图像、基于立体图像中的同一物体的两个图像之间的位置差异和三角测量原理计算整个图像上的距离分布、以及对该距离分布执行直方图处理从而获得第二道路信息。

然而，在如上所述通过图像处理获得弯道信息的情况下，虽然对于代表在车辆前方且位于车辆附近的弯道的信息而言能够确保满意的精确度，但对于代表在车辆前方且位于车辆远处的弯道的信息而言精确度降低。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种车辆用行驶控制装置，其能够可靠地评价从导航装置的地图信息获得的弯道信息的可靠性，由此防止基于可靠性低的弯道信息不必要地执行弯道内速度控制。

根据本发明的车辆用行驶控制装置包括：用于获取车辆的位置(Pvh)的车辆位置获取装置；用于获取车辆行驶于其上的道路的弯道的信息(Rc，Pc)的弯道信息获取装置；用于获取车速(Vx)的车速获取装置；以及用于基于车辆的位置(Pvh)、弯道信息(Rc，Pc)和车速(Vx)执行当车辆通过弯道时降低车速的减速控制的减速控制装置。

根据本发明的车辆用行驶控制装置的特征在于包括：用于获取代表车辆的实际转弯状态的实际转弯状态量(Ta)的实际转弯状态量获取装置；以及第一执行判定装置，其用于基于实际转弯状态量(Ta)判断是否允许或禁止执行减速控制，以及用于作为判断结果输出进入使减速控制的执行有效的有效状态或使减速控制的执行无效的无效状态的输出，其中，当第一执行判定装置的判断结果处于有效状态时减速控制装置执行减速控制，当第一执行判定装置的判断结果处于无效状态时减速控制装置不执行减速控制。

根据该构造，能够基于实际转弯状态量评价弯道信息(特别地，用于地图信息的数据库)的可靠性。特别地，当实际转弯状态量(例如，实际横向加速度或类似物)大(等于或大于预定值)时，可以认为车辆在弯道内实际行驶的可能性高，且弯道信息的可靠性高。同时，当实际转弯状态量(例如，实际横向加速度或类似物)小(小于预定值)时，可以认为车辆在弯道内实际行驶的可能性低，且弯道信息的可靠性低。换言之，可以基于实际转弯状态量做出关于车辆是否实际在弯道内行驶的判断，或可以基于实际转弯状态量计算弯道信息的可靠性。以这种方式获得的弯道信息的可靠性能够用于通过利用弯道信息来执行的车辆减速控制。

在上述构造中，基于该实际转弯状态量做出关于判断结果(输出)是否进入使减速控制的执行有效的有效状态或使减速控制的执行无效的无效状态的判断。也就是，当弯道信息的可靠性高时，判断结果进入有效状态，而当弯道信息的可靠性低时，判断结果进入无效状态。

当判断结果处于有效状态(即弯道信息的可靠性高)时，执行减速控制。当判断结果处于无效状态下(即弯道信息的可靠性低)时，不执行减速控制。通过此操作，能够基于其可靠性足够高的弯道信息执行弯道内的减速控制。换言之，可以防止基于其可靠性低的弯道信息不必要地开始并执行减速控制。例如，在所获得的弯道信息(弯道形状)和弯道的实际形状由于弯道入口附近的弯道改建(特别是将弯段改成直线段的改建)不同的情况下，可以防止在弯道内开始减速控制。