[发明专利]抑制制动时的车轮过度滑移的车辆用制动装置

说明书

技术领域

本发明涉及汽车等车辆的制动装置，特别涉及抑制紧急制动时车轮过度滑移从而损害制动效果的车辆用制动装置。

背景技术

当汽车等车辆被制动时，如果制动的程度增大到某种程度以上，则车轮会在路面上滑移，但是如果滑移增大，则作用于车轮与路面之间的摩擦系数会超过最大值而下降地变化，因此如果制动过于紧急，则制动被开始之后直到车辆停止的制动距离比能够通过最优制动进行制动的最小制动距离反而变大。另外，一旦车辆被制动，则车轮的接地荷载从后轮侧移动到前轮侧，由于后轮的接地荷载减少，因此能够通过后轮得到的制动力减少，由于前轮的接地荷载增大，因此能够通过前轮得到的制动力增大，但是由于接地荷载的增大而引起的制动力的增大存在界限，因此如果制动的程度增大到某种程度以上，则前后轮整体的制动能力下降。

在具有ABS的制动控制装置中，为了防止后提(rear lift up)，提高车辆稳定性，在下述的专利文献1中提出了以下的制动装置：当通过车身减速度检测单元检测出开始制动后的车身减速度超过预先设定的预定值时，判定为高G制动，并且当车身减速度的时间变化量超过预先设定的预定值时，判定为紧急制动，当判定为是高G制动、并且是紧急制动时，缓慢地增加对前轮的制动力。另外，在下述的专利文献2中记载了：为了在紧急制动时以适当的时机开始制动力分配控制从而使车辆的行驶稳定，根据车轮速度检测出车速，对该车速进行微分并计算出车身减速度，对该车身减速度进一步微分，从而计算出车身减速度微分值，当该值达到了预定的阈值时，判断为制动踏板的踩踏速度快，为了抑制后轮的制动力，开始制动力分配控制。并且，下述的专利文献3记载了：为了抑制制动时的车身的浮起或急剧下降从而良好地维持车辆的姿势，假定表示基于理想制动力分配特性设定的前后轮的制动力分配关系的理想制动力分配线，当产生任意的减速度时，比较实际制动力分配线上的制动力分配时和理想制动力分配线上的制动力分配时，与后者对前轮的制动力分配的比率相比，降低前者对前轮的制动力分配的比率，基于此来控制前后轮之间的制动力分配。

专利文献1：日本专利文献特开平6-255468号公报；

专利文献2：日本专利文献特开2007-15494号公报；

专利文献3：日本专利文献特开2007-216771号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

为了进行制动的最优化以使车辆制动最优化、尤其是在车辆紧急制动时使制动距离最小化，由于车轮的制动能力被车轮的接地荷载支配，车轮对路面的滑移被车辆的减速度支配，因此原理上可以考虑基于车辆的减速度最优地反馈控制施加给各轮的制动力，但是实际上减速度被反馈控制反映在车轮的制动力而有相当的时间延迟，因此即使在基于通常的硬件的制动装置中执行这样的控制方式，也无法对紧急制动得到可靠的制动控制。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于通过能够在基于通常的硬件的制动装置中执行的控制方式来实现能够在车辆制动时、尤其是紧急制动时发挥高的制动性能的车辆用制动装置。

用于解决问题的手段

作为解决上述课题的方案，本发明提供一种车辆用制动装置，其特征在于，当车辆制动时，从轮缸的制动液压达到了预定的阈值的时间点起，使轮缸制动液压的上升速度比与主缸液压的上升速度对应的上升速度小。

另外，在上述的车辆用制动装置中，可以采用以下方式：基于主缸液压来估计轮缸制动液压达到了所述阈值。

另外，在上述车辆用制动装置中，可以采用以下方式：基于主缸液压来估计轮缸制动液压达到了所述阈值。在此情况下，可以采用以下方式：将在制动液消耗量与轮缸制动液压实质上成比例的制动初期中主缸液压达到预定的第一压力的时间点作为tm1，将主缸液压达到处于制动液消耗量的增量与轮缸制动液压的增量实质上成比例的区域上的所述阈值的时间点作为tm3，将主缸液压达到制动液消耗量与轮缸制动液压成比例的轮缸制动液压与制动液消耗量的关系和制动液消耗量的增量与轮缸制动液压的增量成比例的轮缸制动液压与制动液消耗量的关系的界限的液压的时间点作为tm2，从时间点tm1经过了相当于对tm2-tm1乘以预定的第一系数而得的值的时间和相当于对tm3-tm2乘以预定的第二系数而得的值的时间的时间点被估计为轮缸制动液压达到了所述阈值的时间点。

另外，在上述车辆用制动装置中，可以采用以下方式：通过直接检测轮缸制动液压来估计轮缸制动液压达到了所述阈值。