[发明专利]机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂的控制程序及集成电子电路

权利要求书

1.一种机器人手臂的控制装置，其对机器人手臂的动作进行控制而基于所述机器人手臂进行作业，其特征在于，具备：

动作信息取得部，其取得与所述机器人手臂的所述动作有关的动作信息；

把持位置检测部，其检测出人把持所述机器人手臂时所述人对所述机器人手臂的把持位置；

取得下述特性信息的特性信息取得部，所述特性信息具有：所述人在由所述把持位置检测部检测出的所述把持位置进行把持时有无检测出力所涉及的信息、和所述人在所述把持位置进行把持并对所述机器人手臂进行操作时有无来自接触面的阻力的影响所涉及的信息；

控制方法切换部，其对应于由所述把持位置检测部检测出的所述把持位置、和由所述特性信息取得部取得的所述特性信息来对所述机器人手臂的控制方法进行切换；和

动作矫正部，其在基于由所述动作信息取得部取得的所述动作信息所述机器人手臂进行所述动作中，对应于所述把持位置和所述特性信息通过所述控制方法切换部对控制方法进行了切换之后，对应于所述人的操作，对由所述动作信息取得部取得的所述动作信息的力所涉及的信息进行矫正；

所述机器人手臂的控制装置根据所述动作矫正部矫正后的所述动作信息，对所述机器人手臂的所述动作进行控制。

2.如权利要求1所述的机器人手臂的控制装置，其特征在于，

还具备：对从外部施加给所述机器人手臂的力进行检测的力检测部，

所述特性信息取得部，在由所述力检测部检测出从所述外部施加给所述机器人手臂的力时，取得所述特性信息当中所述人把持时有无来自所述接触面的阻力的影响所涉及的信息，

所述动作矫正部，在通过所述动作信息所述机器人手臂进行所述动作中，利用所述控制方法切换部对所述控制方法进行了切换之后，作为所述人的操作，对应于由所述力检测部检测出的所述力，对所述动作信息的力所涉及的信息进行矫正。

3.如权利要求2所述的机器人手臂的控制装置，其特征在于，

所述控制方法切换部切换成下述(I)、(II)、(III)的控制方法中任意一个控制方法：

(I)按照使所述机器人手臂通过所述人施加给所述机器人手臂的力进行移动的方式对所述机器人手臂的所述动作进行控制的控制方法；

(II)按照即便所述人对所述机器人手臂施加力而所述机器人手臂也不会移动的方式对所述机器人手臂的所述动作进行控制的控制方法；

(III)利用所述切换前的控制方法对所述机器人手臂的所述动作进行控制的控制方法；

所述力检测部，在所述(I)的控制方法的情况下，以下述的任意方法对所述力进行检测，即在所述机器人手臂正在移动期间检测出所述力，或在所述机器人手臂移动后，所述机器人手臂直接或间接碰撞所述接触面而在所述机器人手臂已停止移动的状态下检测所述力，在所述(II)的控制方法及所述(III)的控制方法的情况下，在所述人向所述机器人手臂施加所述力的阶段对所述力进行检测。

4.如权利要求3所述的机器人手臂的控制装置，其特征在于，

所述控制方法切换部，

(I)在所述特性信息包含没有来自所述接触面的阻力的影响的信息的情况下且包含在所述人的所述把持位置施加给所述机器人手臂的力在所述力检测部可以检测的范围内的信息的情况下，切换成以所述切换前的控制方法对所述机器人手臂的所述动作进行控制、或按照不以所述人施加给所述机器人手臂的力进行移动的方式对所述机器人手臂的所述动作进行控制的控制方法；

(II)在所述特性信息包含有来自所述接触面的阻力的影响的信息的情况下且包含在所述人的所述把持位置施加给所述机器人手臂的力在所述力检测部可以检测的范围内的信息的情况下，切换成按照即便所述人向所述机器人手臂施加力也不会所述机器人手臂移动而与接触面直接或间接接触的方式对所述机器人手臂的所述动作进行控制的控制方法；

(III)在所述特性信息包含有来自所述接触面的阻力的影响的信息的情况下且包含所述人的所述把持位置为所述力检测部可以检测的范围外的信息的情况下，切换成按照所述机器人手臂通过所述人施加给所述机器人手臂的力进行移动的方式对所述机器人手臂的所述动作进行控制的控制方法。