[发明专利]门拆卸系统和门拆卸方法

说明书

技术领域

本发明涉及门拆卸系统和门拆卸方法。详细地说，涉及拆卸机动车的门的门拆卸系统和门拆卸方法。

背景技术

以往，在机动车的制造工序中，利用螺栓将门临时固定于车体，并在该状态下进行涂装。然后，拆卸该螺栓，并把持门进行搬送，由此将门从车体卸下，在各自的流水线上组装车体和门。

此处，在将门从车体卸下的流水线上，例如采用了具有以下部分的门拆卸装置(参照专利文献1)：两台第一机器人，它们位于车体的两侧，并具有螺母动力扳手(nut runner)；以及两台第二机器人，它们位于车体的两侧，用于把持门。在该门拆卸装置中，在打开了门的状态下，利用第一机器人的螺母动力扳手拧松螺母，从而解除门与车体的连接，然后，利用第二机器人把持门，并搬送门。

此处，第二机器人是单臂机器人，在该第二机器人安装有用于把持一个门的专用的门把持手。该门把持手的结构与门的形状和结构对应地根据每种车型而不同。

此外，在从车体卸下门的情况下，控制第一机器人的机器人臂，使螺母动力扳手与螺栓嵌合，然后，通过驱动螺母动力扳手来拧松螺栓进行拆卸。

此处，螺母动力扳手的最大输出转矩比螺栓的最大紧固转矩要大。

专利文献1：日本特开平9-103925号公报

但是，由于以一个单臂机器人支承一个门进行搬送，所以在机器人大型化、机器人所占用的占用空间增大的基础上，还存在机器人的通用性降低的问题。

此外，在生产多车型的流水线上，由于门的形状和结构根据每种车型而不同，所以需要多个种类的工具，存在成本上升的问题。另外，每当在制造流水线上制造的车型发生变更时，需要更换或调整把持工具，存在循环时间变长的问题。

此外，例如存在这样的情况：在对门和车体进行了涂装时，附着于螺栓与门或车体之间的间隙的涂料硬化，或者在利用人手对螺栓进行了紧固时，紧固转矩产生偏差，从而螺栓的最大紧固转矩过大、且大于螺母动力扳手的最大输出转矩。该情况下，既便使螺母动力扳手与螺栓嵌合，然后驱动螺母动力扳手，也无法拧松螺栓。

此外，存在这样的情况：即使在螺母动力扳手对转矩进行管理并拧松了螺栓，也不能解除门与车体的连接。该情况下，若为了搬送门而将门从车体拉离，则有可能损伤门、车体。

此外，实际上还存在这样的情况：即使利用螺母动力扳手拧松螺栓而解除了连接，也不能除去该螺栓。该情况下，若为了搬送门而将门从车体拉离，则有可能损伤门、车体。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够减小占用空间，并且能够降低成本、缩短循环时间的门拆卸系统。

本发明的目的在于提供一种即使在螺栓的最大紧固转矩超过了螺母动力扳手的最大输出转矩的情况下也能够拆卸该螺栓的螺栓拆卸方法。

此外，本发明的目的在于提供一种能够在将门从车体卸下进行搬送时防止门和车体损伤的门拆卸系统和门拆卸方法。

本发明的门拆卸系统(例如，后述的门拆卸系统1)是将利用螺栓(例如，后述的螺栓12)固定于机动车的车体(例如，后述的车体10)上的门(例如，后述的门11)从该车体卸下的门拆卸系统，其特征在于，所述门拆卸系统具备：从上侧和下侧夹持所述门的双臂机器人(例如，后述的双臂机器人20)；拆卸所述螺栓的单臂机器人(例如，后述的单臂机器人30)；以及控制这些机器人的控制单元(例如，后述的控制装置40)，所述控制单元利用所述双臂机器人的一对机械手(例如，后述的机械手22A、22B)从上侧和下侧夹持所述门，并且在该状态下利用所述单臂机器人来拆卸所述螺栓，然后利用所述双臂机器人来搬送门。

根据该发明，由于利用双臂机器人的一对机械手夹持一个门进行搬送，所以与以往那样的用单臂进行把持的情况相比，能够使系统小型化。由此，不但能够减小系统的占用空间，而且能够提高机器人的通用性。

此外，由于通过利用双臂机器人从上侧和下侧夹持门来把持门，所以即使门的形状和结构根据每种车型而不同，安装于双臂机器人的把持工具也只要是能够夹持门的结构即可。因此，能够将把持工具构成为简单的结构，能够降低成本。此外，减少了更换或调整把持工具的次数，能够缩短循环时间。